2021年3月7日【Jiawei_Z】Ethercat的从站节点地址

Ethercat的从站节点地址，首先再看一下 EtherCAT 帧结构

因为EtherCAT采用了 IEEE 802.3 作为其标准以太网帧，只是对 IEEE 802.3 Ethernet 规格进行扩充，

并未对基本结构进行任何变更，因此可以转送标准的 Ethernet 帧内的数据，

同时可以使用标准的以太网控制器，无需单独设计硬件。

以太网帧分为以太网头、以太网数据和帧校验序列几个部分。

EtherCAT在标准以太网帧的基础上进行了一定的修改：

• 以太网头：EtherType为EtherCAT保留，设为 0x88A4 ，以与其它以太网帧相区别。
• 以太网数据：以太网数据分为EtherCAT头与 1 个以上的 EtherCAT 子报文两个部分。 细分ETC Header，前 11bit 表示子报文的长度，范围为44~1498字节；中间 1bit 保留，最后4bit Type = 1，表示从站通信。

一个EtherCAT报文由数个子报文组成，总长度在44~1498字节之间。每个子报文分为10字节的报文头、0~1486字节的数据和2字节的工作计数器三个部分。

• Cmd：表示EtherCAT指令类型，即应当如何处理后面的数据。
• Idx：表示帧的索引号，用来帮助主站对报文进行识别。
• Address：表示从站地址，有三种寻址模式，分别为位置寻址、节点寻址、逻辑寻址。
• Len：表示报文数据的长度。
• R：表示保留位。
• C：为帧循环标志。
• M：表示后续报文标志，0表示当前为最后一个报文，1表示EtherCAT随后将提供更多报文。
• IRQ：表示中断请求寄存器。
• Data：表示数据区
• WKC：表示工作计数器。

在EtherCAT的每个子报文中，有32位空间用于对EtherCAT设备进行寻址。

寻址方式有三种，分别为：顺序位置寻址\节点寻址\逻辑寻址

/********************顺序位置寻址*********************/

顺序位置寻址方式是根据从站的连接顺序，即物理位置实现的。

在报文头的32bit地址中，前16bit的Position用于存放地址值，Offset用于存放ESC逻辑寄存器或者内存地址。

报文每经过一个从站设备，其Position中的地址值加1。

当一个从站接收到EtherCAT报文后，如果报文中的地址值为0，则该报文就是这个从站要要接收的报文。

举例：汇川AM600设置节点地址（http://www.yanjuntech.cn/mybook/am600_use/export/_book/si_3001_zong_xian_yun_dong_kong_zhi_ff1a/ethercatcong_zhan_di_zhi_she_zhi_fang_fa.html）

在下面的图中，如果需要总线上第8个设备响应报文，则主站将报文的地址设为0xFFF9，

当报文经过第1个从站时，地址为0xFFF9，不等于0，第1个从站不会响应报文，报文地址加1，变为0xFFFA。

当报文经过第2个从站时，地址为0XFFFA，不等于0，第2个从站不会响应该报文，报文地址加1，变为0xFFFB。

以此类推，当报文到达第8个从站时，此时地址值为0x0000，当前从站将接收报文。

 

以上是EtherCAT的位置寻址方式。

1.在启动过程中，使用顺序寻址方式为从站分配节点地址，

2.然后通过节点寻址的方式配置从站寄存器，将逻辑地址与从站的物理地址进行映射，之后使用逻辑寻址的方式进行过程数据交换。

3.sdo邮箱通信，一般是用节点寻址的。

4.pdo是通过逻辑寻址进行过程数据交换。
 

步进电机驱动器节点地址可以设置

 

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