LVI-SAM学习笔记3：clear()和shrink_to_fit()函数

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已于 2022-05-06 15:44:10 修改 · 796 阅读

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于 2022-05-06 15:30:03 首次发布

该段代码展示了在LVI-SAM中如何通过clear()和shrink_to_fit()函数释放点云数据结构cloudInfo的内存。clear()仅释放元素，不改变容量，而shrink_to_fit()则将容量调整到实际元素大小，有效减少内存占用。这一操作在发布话题前执行，旨在提高后续运行效率，尤其当cloudInfo包含大量数据且不再需要时，这种内存瘦身至关重要。

    void freeCloudInfoMemory()
    {
   
   
        cloudInfo.startRingIndex.clear();
        cloudInfo.startRingIndex.shrink_to_fit(); // 从原来最大容量减少到现在所需要的容量（释放数组的容量）
        cloudInfo.endRingIndex.