ubuntu1804连接激光雷达

1.硬件连接

连接激光雷达网络接口和电源

2.网络设置

根据雷达设置的目标IP设置电脑的有线连接IP，可以使用 wireshark 查看激光雷达IP地址(Source字段)

在IPv4 settings选项卡中设置本地IP地址
由于激光雷达IP为192.168.0.5，因此设置本机IP为192.168.0.1，子网掩码设置为255.255.255.0，网关默认即可

3.启动激光雷达驱动程序

cd catkin_lidar/
source devel/setup.bash
roslaunch rfans_driver node_manager.launch

4.使用rviz查看输出

5.遇到的问题

本地有线连接出现device not managed

#编辑/etc/NetworkManager/NetworkManager.conf
sudo gedit /etc/NetworkManager/NetworkManager.conf
#将managed = false 修改为 managed = true

#重启network-manager service
sudo service network-manager restart