自动驾驶---E2E架构演进

1 背景

        模型最早应用的自动驾驶模块就是感知层面，随着技术的发展，逐渐开始应用到决策规划等其它模块。端到端自动驾驶架构是一种基于深层神经网络模型和方法的自动驾驶技术模式。目前一段式端到端系统只有在英伟达早期所做的demo中实现，再者就是特斯拉（但特斯拉并没有官方说明是一段式端到端，笔者结合特斯拉的OTA推送说明推测端到端到轨迹层面）。

        在目前的量产领域，考虑到系统稳定性和安全性，暂时很少有公司做到一段式端到端，大部分都集中在两段式，甚至三段式。

2 自动驾驶E2E演进

        目前，端到端自动驾驶架构的演进可以分为四个主要阶段，分别是感知模型化，决策规划模型化，多模块化下的模型以及one model。

• 感知“端到端”

        这一阶段，整个自动驾驶架构被拆分成了感知和预测决策规划两个主要模块，其中，感知模块已经通过基于多传输器融合的 BEV 或者 OCC 技术实现了模块级别的“ 端到端”。通过引入transformer 以及跨传感器的cross attention 方案，感知输出检测结果的精度及稳定性相对之前的感知方案都有比较大的提升，不过，规划决策模块仍然以Rule-based 为主。