linux ros node到多launch到sh运行空间

 工作空间

sudo gedit .bashrc

末尾添加以下文件定义工作空间，就可直接运行工作空间中的功能包，节点或launch 文件

source ~/dashgo_ws/devel/setup.bash
source ~/ros_ws/devel/setup.bash

如 roslaunch  dashgo_nav amcl_kinect2.launch ,launch文件将多个节点整合

<launch>

 <node name="arduino" pkg="dashgo_bringup" type="dashgo_driver.py" output="screen">
      <rosparam file="$(find dashgo_bringup)/config/my_dashgo_params.yaml" command="load" />
 </node>
<!-- 启动小车模型　-->
<include file="$(find dashgo_description)/launch/dashgo_description.launch"/>

<!-- 启动kinect2　-->            
    <include file="$(find kinect2_bridge)/launch/kinect2_bridge.launch">
        <arg name="base_name"         value="kinect2"/>
        <arg name="sensor"            value=""/>
        <arg name="publish_tf"        value="true"/>
        <arg name="base_name_tf"      value="kinect2"/>
        <arg name="fps_limit"         value="-1.0"/>
        <arg name="calib_path"        value="$(find kinect2_bridge)/data/"/>
        <arg name="use_png"           value="false"/>
        <arg name="jpeg_quality"      value="90"/>
        <arg name="png_level"         value="1"/>
        <arg name="depth_method"      value="default"/>
        <arg name="depth_device"      value="-1"/>
        <arg name="reg_method"        value="default"/>
        <arg name="reg_device"        value="-1"/>
        <arg name="max_depth"         value="12.0"/>
        <arg name="min_depth"         value="0.1"/>
        <arg name="queue_size"        value="5"/>
        <arg name="bilateral_filter"  value="true"/>
        <arg name="edge_aware_filter" value="true"/>
        <arg name="worker_threads"    value="4"/>
    </include>  

  <!-- Run the depthimage_to_laserscan node -->
  <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan" output="screen">
    <!--输入图像-->
    <remap from="image" to="/kinect2/qhd/image_depth_rect"/>
    <!--相关图像的相机信息。通常不需要重新变形，因为camera_info将从与图像相同的命名空间订阅。-->
    <remap from="camera_info" to="/kinect2/qhd/camera_info" />
    <!--输出激光数据的话题-->
    <remap from="scan" to="/scan" /> 
    <!--激光扫描的帧id。对于来自具有Z向前的“光学”帧的点云，该值应该被设置为具有X向前和Z向上的相应帧。-->
    <param name="output_frame_id" value="/kinect2_depth_frame"/>
    <!--用于生成激光扫描的像素行数。对于每一列，扫描将返回在图像中垂直居中的那些像素的最小值。-->
    <param name="scan_height" value="30"/>
    <!--返回的最小范围（以米为单位）。小于该范围的输出将作为-Inf输出。-->
    <param name="range_min" value="0.25"/>
    <!--返回的最大范围（以米为单位）。大于此范围将输出为+ Inf。-->
    <param name="range_max" value="20.00"/>
  </node>
<!-- ××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××　华丽分割×××××××××××××××××××××　-->

  <!-- 启动地图服务器载入地图 -->
    <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find dashgo_nav)/maps/my_pi_map.yaml"/>


<!-- ××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××　华丽分割线　×××××××××××××××××××××××××　-->  

  <!-- 启动 AMCL 节点 -->
  <node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl" clear_params="true">
    <param name="use_map_topic" value="false"/>
    <!-- Publish scans from best pose at a max of 10 Hz -->
    <param name="odom_model_type" value="diff"/>
    <param name="odom_alpha5" value="0.1"/>
    <param name="gui_publish_rate" value="10.0"/>
    <param name="laser_max_beams" value="60"/>
    <param name="laser_max_range" value="12.0"/>
    <param name="min_particles" value="500"/>
    <param name="max_particles" value="2000"/>
    <param name="kld_err" value="0.05"/>
    <param name="kld_z" value="0.99"/>
    <param name="odom_alpha1" value="0.2"/>
    <param name="odom_alpha2" value="0.2"/>
    <!-- translation std dev, m -->
    <param name="odom_alpha3" value="0.2"/>
    <param name="odom_alpha4" value="0.2"/>
    <param name="laser_z_hit" value="0.5"/>
    <param name="laser_z_short" value="0.05"/>
    <param name="laser_z_max" value="0.05"/>
    <param name="laser_z_rand" value="0.5"/>
    <param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/>
    <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>
    <param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/>
    <!-- <param name="laser_model_type" value="beam"/> -->
    <param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>
    <param name="update_min_d" value="0.25"/>
    <param name="update_min_a" value="0.2"/>

    <param name="odom_frame_id" value="odom"/>

    <param name="resample_interval" value="1"/>
    <!-- Increase tolerance because the computer can get quite busy -->
    <param name="transform_tolerance" value="1.0"/>
    <param name="recovery_alpha_slow" value="0.0"/>
    <param name="recovery_alpha_fast" value="0.0"/>
    <!-- scan topic -->
    <remap from="scan" to="scan"/>
  </node>

<!-- ××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××　华丽分割线　××××××××××××-->

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_footprint_to_base_link" args="0 0 0.5 0 0 0 base_footprint base_link 50" />
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_laser" args="0 0 0.5 0 0 0 base_link laser 50" />
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_kinect2laser" args="0 0 0.5 0 0 0 base_link kinect2_depth_frame 50" />
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_link_to_kinect2_link" args="0 0 0.5 -1.57 0 -1.57 base_link kinect2_link 50" />
<!--××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××××　华丽分割线　××××××××××××××××××××××××××　-->

  <!-- 启动 move_base 节点 -->
<include file="$(find dashgo_nav)/launch/move_base.launch"/>

<!-- 启动 rviz 节点 -->
<include file="$(find dashgo_nav)/launch/kinect2_nav_rviz_view.launch"/>
 
</launch>

当多个launch 文件需要运行时，使用sh文件就可运行

如amcl_dashgo_kinect.sh

#!/bin/bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
gnome-terminal --window --tab -e "roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch"
sleep 2s
gnome-terminal --window --tab -e "roslaunch plane_ground_filter plane_ground_filter.launch"
sleep 2s
gnome-terminal --window --tab -e "roslaunch euclidean_cluster euclidean_cluster.launch"

cd ./存放sh文件的地方

sh amcl_dashgo_kinect.sh

注意：会打开多个窗口，不建议这么使用，可以将launch文件整合为一个。