Jacky_546287052-优快云博客

原创 SLAM Paper Reading和代码解析

最近对VINS、LIO-SAM等重新进行了Paper Reading和代码解析。这两篇paper和代码大约在三年前就读过，如今重新读起来，仍觉得十分经典，对SLAM算法研发具有十分重要的借鉴和指导意义。重新来读，对其中的一些关键计算过程也获得了更新清晰的了解，现整理分享出来，供有需要的同学参考。

2024-06-23 22:14:31 218

原创 PCDViewer-5.0.0——开启漫游的世界

用PCDViewer显示地库点云建图效果

2024-06-23 13:45:31 649 7

PCDViewer是一款功能强大但操作极为简单的点云可视化和编辑软件，支持对点云的渲染显示、查询、量测、建图拼接、编辑、格式转换等功能，同时支持了pose文件、矢量文件等的显示。PCDViewer目前提供了Windows、Ubuntu18.04、Ubuntu20.04等版本。本页面总结了PCDViewer的基本、常用操作。在安装目录下，双击PCDViewer，或者通过命令行打开PCDViewer，即可启动软件。软件支持pcd、ply、las点云文件的打开。

2023-05-27 22:07:42 8664 6

原创 Eigen, 向量化运算和内存对齐

Eigen内存对齐，向量化，指令集

2022-12-10 17:11:43 1667

原创 ros develop 相关

ros开发：ros的目录结构、roslanuch的使用（编写方式、参数获取、roslaunch调用）、ros自定义消息、ros pcl中的类型转换

2022-10-28 13:38:53 445

原创 PCDViewer Release Page

PCDViewer 3.3 发布主要更新：

2021-06-20 20:25:49 20401 72

原创 PCDViewer 3.2 Linux 版（Ubuntu）

PCDViewer Linux版早该和大家见面了！这样好用的软件，如果只有Windows版确实是一大遗憾，由于各方面的原因，Linux版只到现在才和大家见面，在这里向需要的朋友说声抱歉！

2021-05-30 10:40:02 3300 3

原创 PCDViewer 3.0 直击你想要

PCDViewer 2.0发布已经过去半年了。自PCDViewer 2.0发布以来，来自评论和私信收到了不少用户的反馈。这一次，经过若干个节假日和周末的奋战，PCDViewer 3.0终于可以发布了。这一版修复了用户反馈较多的问题，对PCD和PLY进行了系统而完善的支持，用户不必再关心这些数据的具体字段或格式，也不必关心如何传递有效的数据给PCDViewer进行渲染。PCDViewer 3.0支持任何按pcl PCD/PLY格式定义的点云数据，并可方便地渲染任何指定的字段。同时，这一版还解决了用户吐槽...

2021-04-11 00:40:49 5252 10

原创点云分割算法概述

最近在一些工作材料时，偶然翻到几年前写的一篇《点云分割算法概述》的PPT，当时把这些算法都实现了一下，现在读起来还是很有参考价值。现把它分享出来，供大家分享交流。

2021-04-05 22:38:42 516

原创 PCDViewer-2.0 点云可视化利器

距离PCDViewer-1.0发布过去已经一年多了，一年多以来，PCDViewer获得了很多朋友的下载，身边的用过朋友也给出了不错的反馈，这也给了我进一步更新PCDViewer的动力。我希望用我自身的技术积累，为大家带来更好的使用体验，同时也提高我们的开发和工作效率。因为工作比较忙的原因，PCDViewer的更新一直都断断续续，而更新完到现在发布，中间又经过了一段比较长的时间。不过根据我本身的使用体验，这一次绝对带来了重量级更新。这次更新充分继承了PCDViewer-1.0的优点，又将PCDViewer-1

2020-11-16 01:44:50 11498 19

转载关于QR分解与最小二乘的详细介绍

发现一篇关于QR分解、QR分解与最小二乘问题的详细介绍，是目前发现的最详细、全面、专业的资料。https://zhuanlan.zhihu.com/p/60743204

2020-02-11 17:02:46 1504

转载 pcl_ros bag to pcd

pcl bag_to_pcd 源码：http://docs.ros.org/melodic/api/pcl_ros/html/bag__to__pcd_8cpp_source.htmlbag_to_pcd 示例代码（ROS下订阅topic保存为点云）：https://blog.youkuaiyun.com/ethan_guo/article/details/80094344...

2019-11-13 18:57:51 932

原创 Openmp 相关资料

1. openmp并行编程pdf, 中科院计算机信息网络中心 https://scc.ustc.edu.cn/zlsc/cxyy/200910/W020121113517997951933.pdf2. OpenMP的简单使用教程 https://www.cnblogs.com/wxquare/p/5584662.html3. Openmp 互斥锁 https://w...

2019-10-12 14:55:57 278

原创点云可视化和编辑工具 PointCloudVeiwer-PointCloudLabeler

一款好用的点云可视化和编辑工具。支持超大数据量点云显示; 提供了透视投影和正投影两个版本；支持pcl pcd格式点云和LAS点云数据；支持按高程/类别/反射值等显示点云；支持按pose显示拼接点云；支持自动旋转展示点云；提供了方便的编辑操作快速完成对点云的编辑；提供了方便的快捷键进行各种操作。欢迎试用！链接:1) 链接: https://pan.baidu....

2019-09-15 13:03:34 16519 21

原创 ceres-solver 对旋转的处理-局部参数化

由于旋转通常采用李代数se(3)或四元数，这些结构对加法不封闭，ceres 提供了一个局部参数化方法 LocalParameterization 处理自变量的更新问题。两篇博客：1.ceres中LocalParameterization使用总结（总结 + 四元数的使用）https://blog.youkuaiyun.com/hzwwpgmwy/article/details/86490556...

2019-08-07 19:08:13 1479

转载四元数与欧拉角（RPY角）的相互转换

https://www.cnblogs.com/21207-iHome/p/6894128.html比较经典，以便以后参考。

2019-07-17 15:46:38 837

原创 GICP中 plane-to-plane协方差矩阵的计算

这一块当初看paper时简单看了一下，对原理没有做太多分析，最近要写一个类似的算法，花了几个小时的时间对这一块进行了仔细理解，发出来和大家分享。GICP原文中，协方差矩阵的设计：principle：假设点服从平面分布。设计一个协方差矩阵，使得点在法向量方向具有较小的自由度，在平面方向具有较大的自由度。特征值分解：其中，W是A的特征向量构成的矩阵，W是正交矩阵，Σ是...

2019-05-22 18:11:42 2194 1