解决RK3568的CAN驱动导致CPU负载率100%问题

结论：NAPI机制不适用于此芯片

1.现象：

控制器上电后，电机驱动器平均以0.2ms帧间隔持续发送CAN报文，绑定该CAN硬件中断的核心CPU负载率飙至100%

2.debug思路：

2.1 查看CAN硬件中断绑定在哪个CPU核心

cat /proc/interrupts

2.2 使用trace工具抓取内核事件

分析trace后发现：CAN的软中断嵌套、softirq_raise调用频繁；ksoftirqd/1一直运行，代表一直被唤醒处理软中断；CAN使用了NAPI机制。

NAPI机制适用于大量小包的网络设备，包括CAN。但是事实证明，有些CPU不适用于NAPI。

3. 优化思路

3.1 将CAN0中断同时绑定到多个CPU核心，分摊核心的资源消耗

echo 0-2 > /proc/irq/52/smp_affinity_list

但是未奏效，CAN0中断仍然只跑在一个核心里

3.2 排查NAPI机制问题

NAPI机制通过接收到硬件中断后，屏蔽CPU响应硬件中断，然后用轮询的方式读取FIFO，减少CPU响应硬件中断次数，所以该FIFO内的数据帧不应该过少。

由于NAPI是接收中断中调用，且其能够减少CPU响应硬件中断次数，所以对其掩码CPU响应中断的地方打log。包括：rx_init_cnt计数值、napi_schedule()调用次数。

结果：驱动调用napi_schedule()的次数与USB-CAN卡发送的CAN帧数一致，且rx_init_cnt一直为0，接收缓存区一直只有1帧CAN报文；于是认为该NAPI机制起到了反效果，所以导致了NAPI机制不仅没有减少CPU响应硬件中断次数，反而增加了NAPI的资源调度，导致ksoftirqd/1一直执行，将CPU负载率抬到了100%。

4.修改NAPI机制驱动

取消NAPI机制，改为普通中断响应

    //	if (rcan->mode == ROCKCHIP_RK3568_CAN_MODE_V2)
    //		napi_enable(&rcan->napi);
......
    //	if (rcan->mode == ROCKCHIP_RK3568_CAN_MODE_V2)
    //		napi_disable(&rcan->napi);
......
    // netif_napi_add(ndev, &rcan->napi, rockchip_canfd_rx_poll, 6);
.....
    //	if (rcan->mode == ROCKCHIP_RK3568_CAN_MODE_V2)
    //		netif_napi_del(&rcan->napi);
......
#if 0
static int rockchip_canfd_rx_poll(struct napi_struct *napi, int quota){
.....
}
static void rockchip_canfd_tx_retry(struct net_device *ndev, u32 isr) {
......
}
#endif
.......
    if ((isr & RX_FINISH_INT) || (isr & RX_FIFO_OV_INT) ||
        (isr & RX_FIFO_FULL_INT)) {
        if (rcan->mode == ROCKCHIP_RK3568_CAN_MODE_V2) {
            // rockchip_canfd_write(rcan, CAN_INT_MASK, 0x1);
            work_done = 0;
            quota =
                (rockchip_canfd_read(rcan, CAN_RXFC) & rcan->rx_fifo_mask) >>
                rcan->rx_fifo_shift;
            if (quota) {
                while (work_done < quota) work_done += rockchip_canfd_rx(ndev);
            }
        } else {
            work_done = 0;
            quota =
                (rockchip_canfd_read(rcan, CAN_RXFC) & rcan->rx_fifo_mask) >>
                rcan->rx_fifo_shift;
            if (quota) {
                while (work_done < quota) work_done += rockchip_canfd_rx(ndev);
            }
        }
    }