rtabmap安装

最新推荐文章于 2025-07-08 00:03:18 发布
最新推荐文章于 2025-07-08 00:03:18 发布
阅读量6.8k 收藏 19
点赞数
CC 4.0 BY-SA版权
分类专栏： 软件安装记录
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Iriving_shu/article/details/69372380

Rtabmap简介

rtabmap是一种基于全局贝叶斯的闭环检测的RGBD-SLAM方法，其主要思想就是：假设更频繁的被访问的定位点比其他的定位点更容易形成闭环。一个定位点被连续访问的次数就可以用来衡量其易于形成闭环的权重。当需要从WM转移定位点到LTM时，优先选择具有低权重的定位点。
硬件：利用kinect的深度数据用来定位，用kinect转换成激光数据进行构图。订阅odom主题。

官方安装教程：https://github.com/introlab/rtabmap_ros

源码安装

环境：ubuntu1404 indigo
加入之前安装过二进制版本的rtabmap，需要从系统中移除

sudo apt-get remove ros-kinetic-rtabmap ros-kinetic-rtabmap-ros

下载源码直接编译

$ cd ~
$ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git
最低0.47元/天 解锁文章

200万优质内容无限畅学
探索智能空间认知：RTAB-Map，一款高效实时的SLAM库
gitblog_00027的博客
03-23 1611
探索智能空间认知：RTAB-Map，一款高效实时的SLAM库 是一个强大的、开源的Simultaneous Localization and Mapping（SLAM）库，专为机器人和无人驾驶领域设计。它提供了一套完整的解决方案，用于构建三维地图，并在未知环境中进行实时定位与导航。 项目简介 RTAB-Map的核心在于其实时性能和鲁棒性。它结合了特征匹配和直接法的优点，利用RGB-D相机数据实现准...
ubuntu18.04安装Rtabmap（具体详细步骤）
热门推荐
Ly-27253的博客
03-18 1万+
ubuntu18.04安装Rtabmap 踩坑：rtabmap下载下来之后只需要单独放在主目录下，Rtabmap-ros需要放在工作空间下。两者不可以放在同一个文件下，否则在工作空间中catkin_make不通过。请不要打乱以下教程命令的执行顺序！！！！ 1、安装rtabmap (1)源码安装rtabmap 执行： git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap 时会出现连接错误：那请使用手机热点下载。 如果还是不行的话将执行命令变更为：
经典基于外观的SLAM框架-RTABMAP（RGBD视觉输入方案）
Moresweet 猫甜
06-15 9362
RGB-D的视觉传感器数据输入SM内存块，本内存块对传感器的观测数据进行数据降维、特征提取、位姿计算后，加入STM内存块，在STM内存块添加时序相邻的节点若相似度较高，则对两个节点进行权重更新的融合计算，当STM区满后，挑选最早加入STM的节点移出，并加入到WM进行后续的闭环检测搜索节点储备，WM中的闭环检测涉及词袋模型和贝叶斯滤波，视觉词袋用于计算两个节点之间的相似度，贝叶斯滤波器维护节点之间的相似性。Core（核心）：这是RTAB-Map的核心模块，提供了地图构建、回环检测和姿态估计等功能。
在ROS2中安装并部署RTABMAP，建图并保存
最新发布
m0_72797388的博客
07-08 1142
如果你编译也出现 c++: fatal error: Killed signal terminated program cc1plus 报错，那就是你的电脑的物理内存(RAM)和交换空间(Swap)全部耗尽了，你的程序被Linux内核的 OOM Killer (Out-Of-Memory Killer) 强制终止了。t265启动后会发布odom_frame-->T265_pose_frame-->T265_link(D400_link),这是主线。工具，不要关闭正在运行的所有节点，打开新的终端，运行。
rtabmap_ros：RTAB-Map的ROS包
02-08
rtabmap_ros RTAB-Map的ROS软件包。 有关此软件包的更多信息，演示和教程，请访问ROS Wiki上的页面。 对于RTAB-Map库和独立应用程序，请访问或 。 安装 ROS2分布 正在建设中：请参阅。 ROS分布 RTAB-Map在ROS发行版中以二进制形式发布。 理性的$ sudo apt install ros-noetic-rtabmap-ros 旋律$ sudo apt install ros-melodic-rtabmap-ros 动能$ sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros 靛青$ sudo apt-get install ros-indigo-rtabmap-ros 对于armhf体系结构， ros-indigo-rtabmap-ros不可用。 安装ros-indigo-rtabmap并使用ind
rtabmap安装与使用
m0_62114628的博客
05-11 8783
参考： ubuntu18.04安装Rtabmap（具体详细步骤） 教你手把手运行基于ZED的rtab-map ZED入门：利用RTAB-MAP做SLAM 可以新建一个rtabmap_slam文件夹，然后 安装g2o git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/ cd g2o git checkout 9b41a4ea5a mkdir build cd build cmake .. make sudo make install 安装GTS..
【ros】rtabmap源码安装
qq_42531213的博客
10-19 1468
rtabmap源码安装
RTAB-Map 项目安装与使用教程
gitblog_00166的博客
10-11 1049
RTAB-Map 项目安装与使用教程 1. 项目目录结构及介绍 RTAB-Map 项目的目录结构如下： rtabmap/ ├── app/ ├── archive/ ├── build/ ├── cmake_modules/ ├── corelib/ ├── data/ ├── docker/ ├── examples/ ├── guilib/ ├── tools/ ├── utilite/ ├─...
rtabmap安装ros
01-11
### 如何在ROS中安装RTABMap #### 安装依赖项 为了确保 RTABMap 能够顺利运行，需要先安装一些必要的依赖包。可以通过以下命令完成： ```bash sudo apt-get update sudo apt-get install ros-<ros_distro>-rtabmap...
rtabmap安装非ros
04-03
### 如何在不依赖 ROS 的情况下安装 RTAB-Map RTAB-Map 是一种基于图形的 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 系统，尽管它常与 ROS 集成使用，但它也可以独立运行而不依赖于 ROS。以下是关于如何在不...
ubuntu18.04安装kinect1（xbox360）驱动以及实时运行rtabmap-附件资源
03-02
ubuntu18.04安装kinect1（xbox360）驱动以及实时运行rtabmap-附件资源
安装RTAB-MAP，并用RealSense R200运行
W_Tortoise的博客
08-09 5674
前言 RTAB-MAP（Real-Time Appearance-Based Mapping）是RGB-D SLAM中比较经典的一个方案。它实现了RGB-D SLAM中所有应该有的东西：基于特征的视觉里程计、基于词袋的回环检测、后端的位姿图优化，以及点云和三角网格地图。因此，RTAB-MAP给出了一套完整的（但有些庞大的）RGB-D SLAM方案。目前我们可以直接从ROS中获得其二进制程序，此外...
RTAB-Map ROS 包安装与使用教程
gitblog_01171的博客
08-08 1270
RTAB-Map ROS 包安装与使用教程 1. 项目目录结构及介绍 RTAB-Map 的 ROS 包(rtabmap_ros)提供了将 RTAB-Map 库集成到 ROS 环境中的功能。以下是主要目录结构及其作用： launch: 包含用于启动不同节点和服务的发射器文件。 nodes: 存放各个功能节点的源代码。 src: 直接调用 RTAB-Map 库的源代码。 cfg: 配置文件存放处，可...
【ROS】RTABMAP安装及数据集测试
Starry_Sheep的博客
05-12 4513
RTABMAP官方论坛 安装相关依赖 sudo apt-get install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros sudo apt-get remove ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros 安装RTABMAP 这个不需要安装在工作目录下 rtabmap下载下来之后只需要单独放在主目录下，Rtabmap-ros需要放在工作空间下。两者不可以放在同一个文件下，否则在工作空间中catkin_make不通过
安装rtabmap_ros包
稻草人的专栏
10-17 8224
一、前言 RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)是一种基于全局贝叶斯闭环检测的RGB-D Graph SLAM方法。它可以用kinect的深度信息结合kinect变换得到的激光数据进行即时定位与建图（gmapping算法志只用到了kinect转换得到的激光数据，而把深度信息丢弃了）。 官网地址：http://introlab.github
Ubuntu18.04安装编译RTABMAP_ROS
weixin_51157015的博客
11-04 5024
因为需要rtabmap跑3D地图，所以一般需要安装这几个重要的库文件（在编译rtabmap源码时会提示*），如果已经安装，则不必理会；如若需要重新安装，则请先卸载之前安装的版本，再进行安装，避免发生版本冲突或其他的错误 1. 安装依赖 $ sudo apt install ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros $ sudo apt remove ros-melodic-rtabmap ros-melodic-rtabmap-ros 2.安装opencv4
评论 1
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值