图像边缘检测技术与理论发展概述

边缘检测是计算机视觉领域中的一项重要任务，旨在识别和提取图像中物体的边界信息。边缘信息对于图像分割、目标识别和场景理解等任务至关重要。本文将梳理图像边缘检测技术的理论发展脉络，并提供相应的源代码实例。

1. Sobel算子
   Sobel算子是一种经典的离散边缘检测算子，基于图像的灰度梯度变化。通过将图像与Sobel算子进行卷积运算，可以得到图像在水平和垂直方向上的梯度近似值，进而检测出图像中的边缘。以下是使用Python实现的Sobel算子边缘检测代码示例：

import cv2
import numpy as np

def sobel_edge_detection(image):
    gray = cv2.cvtColor(im