IMU: 惯性测量传感器

传感器，一个耳熟能详的词。当人们听到它时，他们可以立即将其与其他高科技设备联系起来，下意识觉得产品是可靠的。随着当今科技的发展，越来越多的不同的传感器广泛地使用在各种产品和领域中，但是在我们的生活中却很难发觉对它们的依赖，比如在手机、汽车、自动水龙头、自动门、生物识别以及其他许多的技术中，传感器都起着关键作用，而我们却极有可能没有注意到它们在我们的生活大大小小的方面都发挥着重要作用。这其中就包括了惯性测量传感器（更多地被称为IMU），它是一个非常先进的传感器，如图所示的就是一个阿波罗IMU，其惯性参考坐标系陀螺仪（IRIGs,Xg,Yg,Zg）感应姿态变化，而脉冲集成下垂加速计（PIPAs,Xa,Ya,Za）感应速度变化。

 (https://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit) 

术语 "IMU "仅指传感器，但从技术上讲，它的输出包括三种不同类型的传感器的输出，即陀螺仪、磁力计和加速计，主要用于计算和报告主体的确切受力、角速率以及方向。因此如果有人告诉你，你的设备装有一个IMU传感器，你要知道，整个传感器大军都在为你行动。此外，近年来，随着技术发展也开始生产一些支持IMU的GPS设备，且IMU允许GPS接收器在GPS信号不可用的情况下工作，例如在隧道、建筑物内或有电子干扰时。

这种传感器融合是通过结合两个或更多的数据源来估计方向࿰