CANopen通信系统

最新推荐文章于 2025-04-13 12:39:04 发布

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#大数据

CANopen是一种基于CAN总线的通信系统，提供网络层至应用层的五层协议，广泛应用于机器人、医疗设备等领域。CANopen协议包括数据对象服务协议（SDO）、进程数据对象协议（PDO）、网络管理协议（NMT）以及特殊功能协议，如同步、应急和时间戳协议，确保设备间的高效通信和错误控制。

在阅读有关CAN总线的文章时，你肯定会遇到“CANopen”这个词，它其实是一个基于CAN 的通信系统。CANopen 在基本术语中可以定义为在CAN 总线传输数据时使用的通信语言。发送者和接收者对数据信息的定义需要遵循共同的标准。

与CAN 总线底层协议包含物理层和数据链路层相比，CANopen 则是包含网络层、传输层、会话层、表示层、应用层这五个层次的高层协议。

在CAN总线上这些协议层之间都是独立的。

在CAN总线上这些协议的功能描述如下：

分层定义	功能
网络层	路由和寻址
传输层	可靠的端到端传输
会话层	同步
表示层	编码与表示
应用层	描述如何配置、传输和同步
应用层	CANopen 设备

尽管CAN 总线已经成功的应用在很多行业，但是为了让它能够应用在更

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