希尔排序

希尔排序详解
//希尔排序
    public void shellSort(int a[], int n) {
        int i, j, gap;
        for (gap = n / 2; gap > 0; gap = gap / 2) {
            for (i = 0; i < gap; i++) {
                for (j = i + gap; j < n; j = j + gap) {
                    if (a[j] < a[j - gap]) {
                        int temp = a[j];
                        int k = j - gap;
                        while (k >= 0 && a[k] > temp) {
                            a[k + gap] = a[k];
                            k = k - gap;//使k<0跳出while循环
                        }
                        a[k + gap] = temp;
                    }
                }
            }
        }
    }

希尔排序的基本思想是:将整个要排序的数组按照相同距离分成若干个组,分别进行直接插入排序,完成后将距离再度缩减,再度进行直接插入排序,最后全体进行一次排序,由于已是基本有序的情况,这时候的直接插入排序时间复杂度是较优的。
时间复杂度:平均为O(nlogn),最坏为O(nlogn),最好的情况与所分组的步长相关。
空间复杂度:O(1)。
由于多次插入排序,我们知道一次插入排序是稳定的,不会改变相同元素的相对顺序,但在不同的插入排序过程中,相同的元素可能在各自的插入排序中移动,最后其稳定性就会被打乱,所以shell排序是不稳定的。

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值