SpringBoot初级

1.概述

https://spring.io/

SpringBoot不是对Spring的增强,而是提供了一种快速使用Spring的方式。

自动配置,传递依赖,辅助功能

SpringBoot在创建项目时,使用jar的打包方式。

2.自动搭建SpringBoot项目

3.起步依赖原理分析

    <parent>
        <groupId>org.springframework.boot</groupId>
        <artifactId>spring-boot-starter-parent</artifactId>
        <version>2.1.5.RELEASE</version>
        <relativePath/>
    </parent>

 版本锁定,不会造成依赖冲突

            <dependency>
                <groupId>org.springframework.boot</groupId>
                <artifactId>spring-boot-starter-web</artifactId>
            </dependency>

 依赖传递

 小结

在spring-boot-starter-parent中定义了各种技术的版本信息,组合了一套最优搭配的技术版本。

在各种starter中,定义了完成该功能需要的坐标合集,其中大部分版本信息来自于父工程。

我们的工程继承parent,引入starter后,通过依赖传递,就可以简单方便获得需要的jar包,并且不会存在 版本冲突等问题。

4.SpringBoot配置

SpringBoot是基于约定的,所以很多配置都有默认值,但如果想使用自己的配置替换默认配置的话,就可以使用 application.properties或者application.yml(application.yaml)进行配置。

⚫ SpringBoot提供了2种配置文件类型:properteis和yml/yaml

⚫ 默认配置文件名称:application

⚫ 在配置文件优先级,同一级目录下优先级为:properties > yml > yaml

 

 

 

5.读取配置内容


1)@Value

单个属性注解

2)Environment

注入对象get

@Autowired

private Environment env;

env.getProperty();

3)@ConfigurationProperties

对象和配置文件中属性的绑定,指定属性前缀

在类上注解加上@ConfigurationProperties(prefix="person")

4)  profie

在application.yml配置文件中

#定义多个profiles文件
spring:
    profiles: dev
#引用哪个文件生效
spring:
    profiles:
        active: dev
    

(1) profile配置方式

⚫ 多profile文件方式

⚫ yml多文档方式


(2) profile激活方式

⚫ 配置文件

⚫ 虚拟机参数

⚫ 命令行参数

6.配置加载顺顺序

这几个位置的配置文件没有重复的属性会互补生效 

项目打包的时候只会将java和resource文件打进jar包里面

外部文件加载顺序

https://docs.spring.io/spring-boot/docs/current/reference/html/features.html#features.external-config

7.整合

SpringBoot整合Junit

注意测试服务类的包名路径和服务类相同的话上述SpringBootTest的classes可以不加 

SpringBoot整合Redis

注意启动redis 默认端口6379

SpringBoot整合MyBatis

 <dependencies>
        <dependency>
            <groupId>org.mybatis.spring.boot</groupId>
            <artifactId>mybatis-spring-boot-starter</artifactId>
            <version>2.1.0</version>
        </dependency>

        <dependency>
            <groupId>mysql</groupId>
            <artifactId>mysql-connector-java</artifactId>
            <!--<scope>runtime</scope>-->
        </dependency>
        <dependency>
            <groupId>org.springframework.boot</groupId>
            <artifactId>spring-boot-starter-test</artifactId>
            <scope>test</scope>
        </dependency>
    </dependencies>
import java.util.List;

@Mapper
@Repository
public interface UserMapper {

    @Select("select * from t_user")
    public List<User> findAll();
}
import java.util.List;

@RunWith(SpringRunner.class)
@SpringBootTest
public class SpringbootMybatisApplicationTests {

    @Autowired
    private UserMapper userMapper; //@Repository


    @Test
    public void testFindAll() {
        List<User> list = userMapper.findAll();
        System.out.println(list);
    }
}

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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