【Spring】--Spring方法注入

本文介绍了Spring框架中的依赖注入思想,并详细解析了构造函数法和set方法两种注入方式的具体实现过程及配置方法。

 通常我们在程序中会使用new关键字来实现一个类依赖于另一个类,这样虽然可以实现需求。但是也存在一个问题,就是不容易统一管理。而Spring提出了依赖注入的思想,使用Spring容器来进行注入,也称为控制反转。

  常用的注入方法有两种:构造函数法和set注入

   1、构造函数法

     在需要注入的java类中创建构造函数,如下:     

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  1. package com.tgb.spring.manager;  
  2.   
  3. import com.tgb.spring.dao.IUserDao;  
  4.   
  5. public class UserManagerImp implements IUserManager {  
  6.   
  7.     private IUserDao userDao;  
  8.       
  9.     //构造函数法进行spring注入  
  10.     public UserManagerImp(IUserDao userDao){  
  11.         this.userDao=userDao;  
  12.     }     
  13.   
  14.     @Override  
  15.     public void addUser(String username, String password) {  
  16.             userDao.addUser(username, password);  
  17.     }  
  18.       
  19. }  
      在Spring配置文件中进行如下配置:         

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  1. <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>  
  2.   
  3. <beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"  
  4.          xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"  
  5.          xmlns:aop="http://www.springframework.org/schema/aop"  
  6.          xmlns:tx="http://www.springframework.org/schema/tx"  
  7.          xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans-2.0.xsd  
  8.            http://www.springframework.org/schema/aop http://www.springframework.org/schema/aop/spring-aop-2.0.xsd  
  9.            http://www.springframework.org/schema/tx http://www.springframework.org/schema/tx/spring-tx-2.0.xsd">  
  10.   <!-- 配置dao层的实现 -->  
  11.   <bean id="userDao4Mysql" class="com.tgb.spring.dao.UserDao4MySqlImp"/>    
  12.   <bean id="usrDao4Oracle" class="com.tgb.spring.dao.UserDao4OracleImp"/>  
  13.   <!-- 配置manager层 -->  
  14.   <bean id="userManager" class="com.tgb.spring.manager.UserManagerImp">  
  15.     <!-- manager指向配置好的dao层   这样就不用在manager中使用new dao-->  
  16.     <!-- 构造函数法注入 指向dao层实现的方法,即上述dao层实现的id值-->  
  17.      <constructor-arg ref="userDao4Mysql"/>     
  18.       
  19.   </bean>  
  20. </beans>  
    注意:

      (1)在需要注入的类中创建构造函数。

      (2)在Spring配置文件中使用<constructor-arg>标签来设置需要注入的类

   2、set方法设置

    在需要注入的java类中添加set方法,如下:     

[java]  view plain  copy
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  1. package com.tgb.spring.manager;  
  2.   
  3. import com.tgb.spring.dao.IUserDao;  
  4.   
  5. public class UserManagerImp implements IUserManager {  
  6.   
  7.     private IUserDao userDao;  
  8.       
  9.       
  10.     //使用set方法进行spring注入  
  11.     public void setUserDao(IUserDao userDao) {  
  12.         this.userDao = userDao;  
  13.     }  
  14.   
  15.     @Override  
  16.     public void addUser(String username, String password) {  
  17.            userDao.addUser(username, password);  
  18.     }  
  19.   
  20.       
  21. }  
    在Spring配置文件中进行如下配置:

      

[html]  view plain  copy
  在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. <?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>  
  2.   
  3. <beans xmlns="http://www.springframework.org/schema/beans"  
  4.          xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"  
  5.          xmlns:aop="http://www.springframework.org/schema/aop"  
  6.          xmlns:tx="http://www.springframework.org/schema/tx"  
  7.          xsi:schemaLocation="http://www.springframework.org/schema/beans http://www.springframework.org/schema/beans/spring-beans-2.0.xsd  
  8.            http://www.springframework.org/schema/aop http://www.springframework.org/schema/aop/spring-aop-2.0.xsd  
  9.            http://www.springframework.org/schema/tx http://www.springframework.org/schema/tx/spring-tx-2.0.xsd">  
  10.   <!-- 配置dao层的实现 -->  
  11.   <bean id="userDao4Mysql" class="com.tgb.spring.dao.UserDao4MySqlImp"/>    
  12.   <bean id="usrDao4Oracle" class="com.tgb.spring.dao.UserDao4OracleImp"/>  
  13.   <!-- 配置manager层 -->  
  14.   <bean id="userManager" class="com.tgb.spring.manager.UserManagerImp">  
  15.     <!-- manager指向配置好的dao层   这样就不用在manager中使用new dao-->  
  16.        
  17.     <!-- set方法注入 -->  
  18.      <property name="userDao" ref="usrDao4Oracle"/>  
  19.   </bean>  
  20. </beans>  
    注意:

      (1)在需要注入的类中必须实现set方法

      (2)在Spring配置文件中使用<property>标签进行类指向。


   小结:

      通过上述配置实现,我们很容易发现使用Spring注入相对于之前使用new方式的优势,大量减少Factory和Singleton数量,使代码层次更加清晰。查找、定位、创建和管理对象关系,都由IOC管理。而且,使用配置的形式,使我们的操作更加灵活方便。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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