利用51芯片制作智能循迹车子

在学习单片机视频的同时，我结合开发板上写了一些基本的例程，这些例程都是用c语言写的，由于当时没有学过汇编，只是课外有时间的时候看了一下，个人觉得用汇编写代码有点麻烦，所以一直都是用c语言写。这些例程包括实现开发板上一些基本的功能，比如说跑马灯的实现，数码管的显示，蜂鸣器的鸣叫，马达的转动等等。在学习完之后想利用51单片机芯片做一个小型的项目，就是练练手，由于我主要是走liinux + arm路线的，所以51这一部分只是一个过渡期，没有花多大的时间研究。

在网上搜了一下，有人建议我做一个智能循迹小车，简单的说就是黑线白板，小车在白板上沿着黑线走。想到这个问题的时候有点不可思议，然后在网上看别人做的车子，在黑色的胶带上走动，说实话很羡慕，自己也想动手做做看。虽然说我会画pcb，也可以做板子，但是为了保证硬件不出问题，我就利用别人做的板子，直接在板子上焊接元器件，以及对车子进行组转，首先需要保证能够把程序下载到51芯片上，测试了一下没问题，哈哈……可以了。在看了车子实现功能介绍后，以前那一阵的迷惑的心终于开解了，原来是如此的简单，大体的说是利用红外接收和红外发射装置来接收和发送信号，在车子跑出黑线的时候，红外接收管接收到一个电平，既而传给芯片，最后对马达进行驱动，不过之前需要对马达进行一些简单的测试，比如前进，后退，左转，右转，左转的时候就是让左边的马达不转，右边的马达转动，就可以实现向左边转动，经过两个礼拜的时间，终于可以让车子在黑线上走了，在测试发射装置是否是好的，将车子上电，用摄像头照着它，在另一端看，有红光，代表是好的，反之，则坏了，需要换一个。还有一个，下载车子程序之前，写一段代码对红外发射和接收进行测试下，利用led进行测试，红外装置在黑色范围内，led呈现亮的状态，在外面则是暗的，这是一个很好的方法。

一下是我当初的一些代码，很短，但是需要对它们了解，我感觉在主函数里少用一些while比较好，否则会出现一些问题。

#include <reg52.h>               

sbit LeftLed = P0^7;                        //定义前方左侧指示灯端口

sbit RightLed = P2^0;                      

sbit RightIR = P3^6;                       

sbit LeftIR = P3^7;                         //定义前方左侧红外探头端口

sbit M1A= P0^0;                            //定义左侧电机驱动A端

sbit M1B = P0^1;                            //定义左侧电机驱动B端

sbit M2B = P0^2;                           

sbit M2A= P0^3;                         

void Delay()                      &