<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[Huster_mse的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/Huster_mse</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; Huster_mse]]></copyright><item><title><![CDATA[ubuntu18.04环境下为UR3配置MoveIt!运动学插件IKFAST（二）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Huster_mse/article/details/108744400</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Huster_mse/article/details/108744400</guid><author>Huster_mse</author><pubDate>Fri, 25 Sep 2020 12:59:10 +0800</pubDate><description><![CDATA[前言

昨天已经将OpenRAVE配置好了，接下来就是配置IKFast插件了。

ikfast，机器人运动学的编译器，在Rosen Diankov OpenRAVE运动规划软件提供，是一个强大的逆运动学求解器。不像大多数的逆运动学求解，ikfast可以求解任意复杂运动链的运动学方程，并产生特定语言的文件（如C++）后供使用。最终的结果是非常稳定的解决方案，在最新的处理器能以5微秒的速度完成运算。From：https://www.ncnynl.com/archives/201610/1046.html


.]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ubuntu18.04环境下为UR3配置MoveIt!运动学插件IKFAST（一）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/Huster_mse/article/details/108725451</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/Huster_mse/article/details/108725451</guid><author>Huster_mse</author><pubDate>Tue, 22 Sep 2020 19:21:36 +0800</pubDate><description><![CDATA[目录

前言

一、参考文献

二、安装步骤

1.安装程序

2.安装依赖库

3.安装OpenSceneGraph-3.4

4.安装Flexible Collision Library 0.5.0

5.安装sympy 0.7.1(注意版本，若版本不对会产生错误)

6.删除mpmath

7.安装MoveIt! IKFast

8.安装OpenRAVE

三、修改安装步骤

1.安装程序与依赖库

2.安装OpenSceneGraph-3.4

3.安装Flexible Collision ...]]></description><category></category></item></channel></rss>