Look4sat蓝牙追星云台

//这是一个追星云台的小程序
//配合Look4sat蓝牙传输数据（W*** A***），并让电机做出动作
//app设置内填好ESP32的蓝牙MAC，数据格式：W$AZ A$EL 
//希望大家可以共同改进
//移除使能Pin，有待研究
//尽量注释了，思考了一个大概框架，用Ai来Debug
//2025.2.22 1800 BJ HoyAngX

#include <BluetoothSerial.h>

// Bluetooth实例
BluetoothSerial SerialBT;

// DRV8825引脚定义（已移除使能引脚控制）
#define DIR_PIN_AZ     16  // 方位角电机DIR（步进方向）引脚
#define STEP_PIN_AZ    17  // 方位角电机STEP（脉冲 PUL）引脚

#define DIR_PIN_EL     22  // 仰角电机DIR（步进方向）引脚
#define STEP_PIN_EL    23  // 仰角电机STEP（脉冲 PUL）引脚

#define LED_PIN        2   // LED引脚（ESP32内置LED）

// 全局变量
float targetAzimuth = 0.0;    // 目标方位角
float targetElevation = 0.0;  // 目标仰角
const float STEP_ANGLE = 1.8 / 32; // 32细分，每步0.05625°
const long STEPS_PER_REV = 200 * 32; // 每圈步数：6400步（42电机，200步/圈）
const long MAX_EL_STEPS = 90 / STEP_ANGLE; // 仰角最大步数：1600步（90°）
long currentAzSteps = 0;      // 当前方位角步数
long currentElSteps = 0;      // 当前仰角步数
bool wasConnected = false;    // 记录上一次蓝牙连接状态

void setup() {
  Serial.begin(115200); // 调试串口
  SerialBT.begin("StarTracker"); // Bluetooth名称

  // 初始化LED引脚
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(LED_PIN, LOW);
  Serial.println("LED引脚已初始化");

  // 初始化DRV8825引脚（仅DIR和STEP）
  pinMode(DIR_PIN_AZ, OUTPUT);
  pinMode(STEP_PIN_AZ, OUTPUT);
  pinMode(DIR_PIN_EL, OUTPUT);
  pinMode(STEP_PIN_EL, OUTPUT);
  Serial.println("DRV8825引脚已初始化");

  // 初始化
  Serial.println("开始初始化序列...");
  initializeGimbal();

  Serial.println("追星云台已就绪&#