VRX创建自定义世界环境

HoRen585

已于 2022-09-10 15:44:13 修改

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文章标签： c++

于 2022-09-10 15:35:02 首次发布

原文链接：https://github.com/osrf/vrx/wiki/tutorials-Adding%20course%20elements

版权

这篇教程介绍了如何在V_RX（Virtual Robot X）环境中创建自定义的Gazebo世界文件，添加如浮标等障碍物。首先，通过复制并修改现有模板创建一个新的世界文件，然后引入并配置模型，如波浪和风力效果。最后，利用xacro工具生成XML文件，并使用该文件启动带有自定义世界的V_RX模拟。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

教程添加课程元素

https://github.com/osrf/vrx/wiki/customizing_vrx_tutorials
vrx_gazebo 包有一个基本的 RobotX 课程，包括水、天空、海岸线和一些固定位置的挑战。您可以轻松创建自己的静态课程，甚至可以在运行模拟中添加新挑战。

创建世界文件

世界文件定义凉亭开始的初始环境，包括光照、天空、地面和模型。让我们从 vrx_gazebo 中复制一个示例作为我们世界文件的起点：

$ mkdir example_vrx_package
$ cd example_vrx_package/
$ roscp vrx_gazebo example_course.world.xacro .

现在你应该有一个看起来像这样的文件：

cat example_course.world.xacro

<?xml version="1.0" ?>
<!-- World containing sydneyregatta model and some course challenges -->
<sdf version="1.6" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
  <world name="robotx_example_course">
    <xacro:include filename="$(find vrx_gazebo)/worlds/sydneyregatta.xacro" />
    <xacro:sydneyregatta />
    <!--Waves-->
    <xacro:include filename="$(find wave_gazebo)/world_models/ocean_waves/model.xacro"/>
    <xacro:ocean_waves scale="2.5"/>

    <xacro:include filename="$(find vrx_gazebo)/worlds/xacros/usv_wind_plugin.xacro"/>
    <xacro:usv_wind_gazebo>
      <wind_objs>
        <wind_obj>
          <name>wamv</name>
          <link_name>base_link</link_name>
          <coeff_vector>.5 .5 .33</coeff_vector>
        </wind_obj>
      </wind_objs>
    </xacro:usv_wind_gazebo>
  </world>
</sdf>

请注意，这是一个 .xacro 文件。如果您不熟悉 xacro 文件，则应先熟悉语法。
让我们浏览这个文件并进行一些更改其中的下两行标签：

<xacro:include filename="$(find vrx_gazebo)/worlds/sydneyregatta.xacro" />
    <xacro:sydneyregatta />

第一行导入 sydneyregatta 中定义第二行调用 sydneyregatta宏，它设置了一个空的悉尼帆船赛环境（只有水、天空和海岸线）。除非您正在模拟悉尼帆船赛以外的位置，否则您可能希望将这些行包含在您的世界文件中。

文件的其余部分只是添加不同的环境元素，例如波浪和风。

让我们在世界上添加一些浮标来避开一些障碍。将这些行放在标记之前：

    <include>
      <!-- Small buoy found in vrx_gazebo -->
      <uri>model://polyform_a3</uri>
      <!-- X Y Z roll pitch yaw, relative to center of gazebo world (a point out in the water) -->
      <pose>-10 2 0 0 0 0</pose>
    </include>
    <include>
      <uri>model://polyform_a7</uri>
      <pose>-15 8 0 0 0 0</pose>
    </include>
    <include>
      <uri>model://mb_marker_buoy_red</uri>
      <pose>-12.5 -3 0 0 0 0</pose>
    </include>