东京大学最新研究成果！一种可实现陆空两栖的新型四足机器人SPIDAR，具备多模态运动能力

原创/文 BFT机器人

现实中，蜘蛛可以凭借飘荡的蛛丝在空中漂浮，让它们能够穿越复杂地形。普通蜘蛛长度只有几毫米，重量只有几十克，如何让比蜘蛛重数百倍的机器人实现多模态运动，是众多学者研究的热点。

具有多模态运动能力的机器人，几乎都是移动系统的大杂烩，不能真正实现协同工作。例如，通过给多足机器人装上一堆螺旋桨们，能够让机器人实现飞行，但在其他时间，足或者螺旋桨对机器人本身来说只是增添额外重量的物件。

近日，东京大学工学机械工学系的研究团队开发了一种新型四足机器人——既能爬又能飞的机器蜘蛛SPIDAR。SPIDAR没有腿部执行器，在各关节四肢上使用重量较轻的伺服装置，让机器人可以在没有喷气发动机的情况下获得升力，使整个机器人实现“空中飞行”。团队相关论文《Design, Modeling and Control of a Quadruped Robot SPIDAR: Spherically Vectorable and Distributed Rotors Assisted Air-Ground Amphibious Quadruped Robot》现已公布。

论文地址：https://arxiv.org/abs/2301.04050

“多模态运动能力”作为机器人领域的新兴研究方向一直备受关注，在过去的十余年中，具备多模态运动能力的机器人研究经历了广泛的发展，实现了在陆地和空中两个领域的机动。

什么是多模态运动？

自然界中，许多动物具备在不同环境中进行多种运动的能力（例如游泳、行走、奔跑、攀爬），从而极大地提升了自身的环境适应能力，我们称这种相同