UR机器人PolyScope使用入门教程

最新推荐文章于 2023-09-14 16:37:55 发布

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最新推荐文章于 2023-09-14 16:37:55 发布 · 1.5k 阅读

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PolyScope是一个用于操作机器人手臂和控制箱的GUI，它允许用户创建和执行机器人程序。程序通过设置路点来定义机器人的移动路径，同时支持在路径上的特定点触发I/O信号和条件语句。用户可以通过触摸屏手动移动机器人或使用示教盒来教导机器人的移动。通过清除程序，设置路点并播放，用户可以完成简单的机器人移动程序。PolyScope界面直观，所有主要功能均可通过触摸或笔触操作。

PolyScope 是一个图形用户界面 (GUI)，可用于操作机器人手臂和控制箱，执行机器人程序，以及轻松创建新程序。使用 PolyScope 之前，必须先安装机器人手臂和控制箱，将控制箱接通电源。

安装机器人手臂和控制箱请按照以下步骤安装机器人手臂和控制箱：
1. 开箱取出机器人手臂和控制箱。
2. 将机器人安装在一个坚固的表面，该表面应当足以承受至少 10 倍的机座关节的完全扭转力，以及至少 5 倍的机器人手臂的重量。该表面必须是防震的。
3. 将控制箱放置在其支脚上。
4. 将机器人和控制箱之间的机器人电缆插上电源。
5. 插上电源控制箱插头。

工具运动是机器人程序的一部分，教导机器手臂如何移动。在 PolyScope 中，工具运动使用一系列路点进行设置。合并的路点构成了机器手臂遵循的路径。使用移动选项卡设置路点，手动移动( 示教) 机器人至某个具体位置，或由软件计算得出。使用“移动”选项卡将机器人手臂移动到所需位置，或通过在按住示教盒后面的“自由驱动”按钮时将机器人手臂拉到位来示教位置。

除了通过路点移动外，程序还可以在机器人路径中的特定点处向其他机器发送 I/O 信号，并根据变量和 I/O 信号执行 if…then 和 loop 等命令。
以下是一个简单的程序，它允许已启动的机器手臂在两个路点之间移动。
1. 触摸为机器人编程按钮，然后选择清空程序。
2. 触摸下一步按钮( 右下) ，以便在屏幕左侧的树形结构中选择<空>行。
3. 转到结构选项卡。
4. 触摸移动