论文解读｜结构光成像技术

 原创 | 文 BFT机器人

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全帧空间变化的颜色模式

顺序投影技术的主要缺点包括无法获取动态运动中的3D物体或活体物体（如人体部位）。我们现在提出了几种单镜头三维表面成像技术，这些技术利用了投影模式中的颜色信息或独特的编码方案，只需要在彩色模式照明下获得一幅物体图像，就可以获得场景中每个可见点的（x，y，z）坐标的全帧3D图像。

图1 彩虹3D相机

1.1彩虹3D相机

传统的立体图像必须从一对立体图像中提取相应的特征来计算深度值，而彩虹3D相机则不同，它将空间变化的波长照明投射到物体表面。彩虹光投影仪的固定几何形状在光平面的投影角度θ与特定光谱波长λ之间建立了一对一的对应关系，从而在每个表面点上提供易于识别的地标。在已知基线B和已知视角α的情况下，可以使用简单的三角测量原理计算每个像素对应的三维距离