STM32 I2C软件实现通信mpu6050

 想法思路：先写好I2C底层的GPIO的初始化和6个时序基本单元，也就是起始，终止，发送一个字节，接收一个字节，发送应答和接收应答。写好I2C的通信层后，再建立mpu6050.c和.h的文件，在这一层，我们将基于I2C通信的模块，来实现指定地址读，指定地址写，在实现 写寄存器对芯片进行配置，读寄存器得到传感器数据，最后在main.c中，调用MPU6050模块，初始化，拿到数据，显示数据。

首先MyI2c模块：

void MyI2C_Init(void)
{
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;          //开漏输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;  //SCL是PB10,SDA是PB11
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
    
    GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11);
}

起始条件之前，先定义如下：可以简化代码，如需更换引脚，自行修改

void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)
{
    GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_10, (BitAction)BitValue);
    Delay_us(10);
}

void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)
{
    GPIO_WriteBit(GPIOB, GPIO_Pin_11, (BitAction)BitValue);
    Delay_us(10);
}

uint8_t MyI2C_R_SDA(void)
{
    uint8_t Bit