本文尝试实现Gazebo环境下使用turtlebot建立环境octomap地图的程序，包括启动turtlebot在gazebo下的仿真程序、键盘控制程序、octomap_server的launch文件和rviz程序等。过程中遇到键盘控制程序包未安装、自定义launch文件遗忘、rviz无法显示等问题，最后决定重新恶补ros基础知识并阅读相关文献。
试图实现 Gazebo环境下使用turtlebot建立环境octomap地图 这篇博客中的程序
0x01启动turtlebot在gazebo下的仿真程序
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch 使用gazebo的仿真程序
02 启动 roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch 键盘控制程序，这个包在安装的时候好像是没装上，重新安装
03启动octomap_server的launch文件
该博客中的内容 如下
以为是修改 /ros/indigo/share 的包得到了，其实是自定义launch文件，怎样自定义launch文件忘记了。。。（留下悔恨的泪水）
（先跳过）
04 , 启动rviz程序
我试着用博客中的 rosrun rviz rviz 方式无法启动，改成使用roslaunc gazebo_rviz view_model.launch
修改了成 fiexd frame 为odom 添加OccupancyGrid , 话题选择octomap_binary
rviz 中无法显示，如果该篇博客没有问题的话，应该是 octomap_server 那一步我没做对的原因。
总结，重新恶补一下ros的基础只是。
今晚阅读相关文献。
扫一扫
3052
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
