QT C++ 草包版八轴飞控系统控制算法

假设每个电机的推力可以独立控制，并且系统能够获取每个电机的当前状态。依次实现姿态估计、PID控制器和八轴控制逻辑。

### 八轴飞控系统控制算法

#### 1. 传感器融合（姿态估计）

使用互补滤波器进行姿态估计：

```cpp
class AttitudeEstimator {
public:
    double roll, pitch, yaw;
    double alpha;

    AttitudeEstimator(double alpha) : roll(0), pitch(0), yaw(0), alpha(alpha) {}

    void update(double accel_x, double accel_y, double accel_z, 
                double gyro_x, double gyro_y, double gyro_z, double dt) {
        double pitch_accel = atan2(accel_y, accel_z);
        double roll_accel = atan2(-accel_x, sqrt(accel_y * accel_y + accel_z * accel_z));

        roll += gyro_x * dt;
        pitch += gyro_y * dt;
        yaw += gyro_z * dt;

        roll = alpha * roll + (1 - alpha) * roll_accel;
        pitch = alpha * pitch + (1 - alpha) * pitch_accel;
        // 对于yaw的估计，通常需要引入磁力计，但这里简化处理
    }
};
```

#### 2. PID控制器

定义PID控制器：

```cpp
class PIDController {
public:
    double Kp, Ki, Kd;
    double error, integral, derivative;
    double prev_error;

    PIDControlle