XTdrone三维运动规划复盘

cp -r  ~/XTDrone/motion_planning/3d/ego_planner ~/catkin_ws/src/
cd ~/catkin_ws/
catkin_make #或catkin build ego_planner

按照XTdrone文档安装ego_planne失败，于是按照ego_planner_swarm官方教程安装官方安装教程：

sudo apt-get install python3-catkin-tools python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator -y

ubuntu20.04运行上述代码安装依赖。运行

git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/ego-planner-swarm.git

复制到你的工作空间下的src，目录下并返回工作空间运行

catkin build multi_map_server
catkin build

安装完毕，注意先catkin build multi_map_server再编译其他文件，安装完毕之后，按照https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/3d_motion_planning官方教程进行无人机三维运动规划，发现执行完之后可以正确规划出轨迹，但是无人机原地不动。检查run_in_xtdrone.launch文件发现

  <node pkg="ego_planner" name="iris_$(arg drone_id)_traj_server" type="traj_server" output="screen">
    <remap from="position_cmd" to="/xtdrone/iris_$(arg drone_id)/planning/pos_cmd"/>
    <remap from="pose_cmd" to="/xtdrone/iris_$(arg drone_id)/cmd_pose_enu"/>
    <remap from="~planning/bspline" to="/xtdrone/iris_$(arg drone_id)/planning/bspline"/>

    <param name="traj_server/time_forward" value="1.0" type="double"/>
  </node>

文件中这部分话题/xtdrone/iris_0/cmd_pose_enu无任何消息发布，检查节点文件，也就是/home/hxb/catkin_ws/src/ego-planner-swarm/src/planner/plan_manage/src/traj_server.cpp这个文件，这是此前安装官方ego_planner_swarm下载的文件，对比Xtdrone下的/home/hxb/XTDrone/motion_planning/3d/ego_planner/plan_manage/src/traj_server.cpp这个文件发现官方文件缺少发布/pose_cmd这个话题的消息，将xtdrone的traj_server.cpp复制过来，并重新编译，再此运行https://www.yuque.com/xtdrone/manual_cn/3d_motion_planning无人机成功规划路径并且到达目标点。