Kinetic ROS编译ORB-SLAM

最新推荐文章于 2022-03-09 00:37:19 发布

Hansry

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分类专栏： Robotic Operation System SLAM 文章标签： Kinetic ORB-SLAM

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Hansry/article/details/90139880

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编译流程：

https://blog.youkuaiyun.com/Fishmemory/article/details/53288140

遇到问题参照：

http://lingtong.de/2018/10/25/Install-ORB-SLAM/
https://blog.youkuaiyun.com/qq_29572513/article/details/88742652

注：ORB-SLAM2和ORB-SLAM所用的Eigen版本不同

确定要放弃本次机会？

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Hansry

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ros安装-orbslam编译-跑ros例程踩坑指南

cangqiongxiaoye的博客

02-20

2808

写得比较乱，自己做笔记，打扰啦各位，网上资料十分齐全。自己取用，哈哈哈。推荐时候ubuntu16.04，因为我18.04搞了一天，没弄出来，可能我太菜了。官网链接 cn/kinetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki ubuntu16.04可以看教程 Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程_^_^妖言惑眾的博客-优快云博客_ubuntu16.04安装ros ubuntu18.04可以看教程 Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细

树莓派3B+编译ORB-SLAM2

qq_36804414的博客

06-04

694

首先介绍下环境配置：树莓派3B+，Ubuntu mate 16.04，ROS kinetic，opencv2.4.13 编译方式： 1.安装各种需要的软件包和依赖库 $ sudo apt-get install libglew-dev $ sudo apt-get install cmake $ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev $ sudo apt-get install li

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在ROS kinetic中编译python3的cv_bridge

Tianchao龙虾

04-09

384

运行环境： Anaconda3, ROS Kinetic python3.x 问题： ROS Kinetic 自带的cv_bridge 是基于python2.7的。如果使用python3.x，需要重新编译cv_bridge. 步骤：先把anaconda3的环境deactivate，直接进入系统自带的环境，命令： conda deactivate 在已有的ROS工作空间添加opencv_vision包，命令： cd catkin_ws/src catkin config -DPYTHON_EXE

Ubuntu16.04（ROS-kinetic）编译测试ORB-SLAM2

selfsongs

09-08

528

Ubuntu16.04（ROS-kinetic）编译测试ORB-SLAM2参考安装依赖项安装ROS kineticORB-SLAM2测试自己的USB摄像头参考 https://blog.youkuaiyun.com/learning_tortosie/article/details/79881165 https://blog.youkuaiyun.com/lixujie666/article/details/80475...

在ubuntu 16.04安装ROS Kinetic ，“软件包有未满足的依赖关系”错误

windistance的博客

06-30

9020

下列软件包有未满足的依赖关系： ros-kinetic-desktop-full : 依赖: ros-kinetic-desktop 但是它将不会被安装依赖: ros-kinetic-perception 但是它将不会被安装依赖: ros-kinetic-simulators 但是它将不会被安装 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。 sudo ...

ORB_SLAM2编译及试运行（含ROS）

weixin_43693946的博客

03-09

6905

ORB SLAM2 编译

orb_slam_2_ros:ORB_SLAM2 的 ROS 实现

07-24

这是用于单目、立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现，用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建（在具有真实比例的立体和 RGB-D 情况下）。它能够实时检测环路并重新定位相机。此实现删除了穿山甲依赖项和...

ubuntu16.04+realsense D435I +ros kinetic+ ORB-SLAM2

weixin_40628128的博客

05-22

4382

參考鏈接： https://blog.youkuaiyun.com/qq_41839222/article/details/86503113 https://blog.youkuaiyun.com/qq_42393859/article/details/85257685 https://blog.youkuaiyun.com/Carminljm/article/details/86353775 https://blog.cs...

ROS下运行ORB-SLAM2的数据采集存储和提取

weixin_38543989的博客

12-24

1258

ROS下使用Realsense d415和tau2 640在ORB-SLAM2下进行地图重建前提：多相机图像发布问题解决目标：一边进行SLAM，一边存储数据流问题：发布什么类型的数据内容？如何提取rosbag中的图片和点云数据？手段：见下 —————————————————————正文———————————————————————— 接上文，解决了图片发表的问题之后，在ORB-SLAM2与...

在Ubuntu16.04（ROS-kinetic）上编译测试ORB-SLAM1和ORB-SLAM2

等你下课

05-28

1万+

首推一篇不错的文章（文章出自高翔《视觉SLAM十四讲》中的最后一讲）：史上最全的SLAM学习资料收集。里面有近年来各个优秀的开源SLAM方案的项目网址和源码地址。可能高博这本书定稿的时候港科大的VINS-Mono还没有发布，个人觉得这也是一个非常优秀的SLAM方案，是视觉惯导（VO+IMU紧耦合）SLAM的成功案例。 1、前言网上有很多ORB-SLAM的编译安装教程，我觉得大同小异...

ubuntu 16.04 x64 ROS kinetic 安装ORB—SLAM

qq_33179208的博客

11-04

3449

1、g2o (included) We use g2o to perform several optimizations. We include a modified copy of the library including only the components we need and also some changes that are listed inThirdparty/g

解决ORB-SLAM在 ubuntu16 ros-kinetic下catkin_make 编译方式

一米阳光

01-05

1166

文章目录写在前面安装依赖下载ORB-SLAM将之前的ros_build编译方式改为catkin_make方式修改CmakeLists.txt文件添加package.xml文件修改几行文件写在前面 ORB-SLAM源文件是基于ROS 发布的软件，使用的编译方式是ros_build, 这样不便于工程的维护，也不便于与其他软件包的结合，所以本文提出方法，将其改为ubuntu16 ros-kinetic...

win7+ubuntu16.04+ROSkinetic安装

atyzy的专栏

09-16

2096

1 装双系统按https://zhuanlan.zhihu.com/p/26007106?winzoom=1 推荐的方法安装。使用easybcd2.2设置后，启动时需选择两次，而且最后出现n-system disk or disk err，反复折腾，最后发现是没有安装成功，因为安装盘有个临时系统，使用它启动后有界面，以为是自己安装的，其实不然，后来使用这个临时系统，在ubuntu下安装

ROS安装出现依赖包问题解决方法参考

IOT Dream_Maker

08-29

6249

ROS的安装按照官方的教程 1.添加源： sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2.设置key: sudo apt-key adv --keyserver hkp:...

[ros]编译ORBSLAM2时候，ros路径问题

weixin_33939843的博客

05-29

1345

CMake Error at CMakeLists.txt:2 (include): include could not find load file: /core/rosbuild/rosbuild.cmake CMake Error at CMakeLists.txt:4 (rosbuild_init): Unknown CMake command "rosbuild_init...

ubuntu 16.04下安裝和配置ros

jinking01的专栏

02-27

3万+

書上和網上關於ubuntu下安裝ros的文章很多，但是很多介紹的不完整，並且ubuntu和ros之間其實是有版本對應關系的，並不是所有的ros都能安裝到所有的ubuntu上，（很多書上或者文章介紹用的都是hydro或者indigo，有的給出了ubuntu版本，有的沒有給出，而參考的人很多忽略了ubuntu版本，覺得都可以）而這一點，很多文章沒有提到，結果其他人參考的時候，無法安裝成功。 1. u...

“下列软件包有未满足的依赖关系“解决方案

最新发布

01-17

### 集成 ORB-SLAM3 和 ROS 在 KDevelop 中 #### 安装依赖项为了在 KDevelop 中集成 ORB-SLAM3 和 ROS 开发环境，需先确保已安装必要的软件包。这包括但不限于： - **ROS Kinetic 或更高版本**：遵循官方指南完成 ROS 的安装[^1]。 - **ORB-SLAM3 及其依赖库**：按照 GitHub 上的说明克隆并编译 ORB-SLAM3 项目。 ```bash git clone https://github.com/UvisoLab/ORB_SLAM3.git cd ORB_SLAM3 mkdir build cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 对于 Ceres Solver 等外部依赖，则可以采用如下方式单独构建[^3]: ```bash git clone https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git mkdir ceres-bin cd ceres-bin cmake ../ceres-solver make -j$(nproc) sudo make install ``` #### 设置 KDevelop 工程结构创建一个新的 KDevelop 项目来管理 ORB-SLAM3 和 ROS 资源。具体操作如下： 1. 打开 KDevelop 并新建一个 CMake 类型的工作区； 2. 将 `catkin_ws` 文件夹作为根目录导入到 IDE 中； 3. 添加子模块指向 ORB-SLAM3 源码路径；通过上述设置，可以在同一个工作区内同时编辑和调试来自不同仓库中的文件。 #### 修改 Topic 订阅者名称如果遇到话题名不匹配的情况（例如 `/camera/image_raw`），可以根据实际情况调整订阅的话题名称。以单目视觉 SLAM 实验为例，在 `ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/src/ros_mono.cc` 文件内修改相应部分即可解决此问题[^4]。 ```cpp // 原始代码片段 image_transport::ImageTransport it(nh_); sub_ = it.subscribe("/camera/image_raw", 1, &RosMono::GrabImage,this); // 更改后的代码片段 sub_ = it.subscribe("/camera/rgb/image_color", 1, &RosMono::GrabImage,this); ``` #### 构建与测试利用 Catkin Tools 来简化整个过程: ```bash source devel/setup.bash catkin build roslaunch orb_slam3_ros mono_kitti.launch vocab_path:=<path_to_vocab_file> ``` 以上命令会启动节点并将图像数据流传递给 ORB-SLAM3 处理器进行实时定位映射计算。