Ceres库和g2o库的使用

最新推荐文章于 2025-11-13 08:29:49 发布
原创 最新推荐文章于 2025-11-13 08:29:49 发布 · 6.7k 阅读 · 18 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#SLAM科学库 #优化

本文介绍了Ceres库和g2o库在解决优化问题中的使用。Ceres库适用于通用的最小二乘问题，通过定义优化变量和代价函数，采用高斯牛顿法或列文伯格-马夸特方法进行求解。g2o库则通过图优化的方式表示问题，用顶点表示优化变量，边表示误差项，特别适合SLAM中的相机位姿估计。两者都提供了自动求导功能，Ceres更侧重于优化问题的定义，而g2o则在SLAM场景中有更强的适用性。

1.Ceres库

Ceres库向通用的最小二乘问题的求解，定义优化问题，设置一些选项，可通过Ceres求解。 Ceres求解的最小二乘问题最一般形式为：

minx12∑ipi(||fi(xi1,⋯xin)||2),s.t.l

最低0.47元/天 解锁文章
【C++】开源：ceres和g2o非线性优化库配置使用
DevFrank的博客
08-08 1805
ceres和g2o非线性优化库
Ceres和g2o的配置和使用
陈建驱的博客
08-21 2107
上文非线性优化介绍了非线性优化的基本求解方法，并使用C++手动实现了曲线拟合实例。本文介绍ceres和g2o库的配置方法，并通过曲线拟合实例介绍其使用方法。 Ceres安装 Google Ceres 是一个广泛使用的最小二乘问题求解库。在 Ceres 中，我们作为用户，只需按照一定步骤定义待解的优化问题，然后交给求解器计算即可。 Google Ceres库的源码：https://github.com/ceres-solver/ceres-solver 依赖项： ...
5-ceres库使用
m0_47695952的博客
02-10 1236
可以照着这里的样例自己走一遍大概就差不多了，具体的用到时可以再针对性查看各模块。官方教程中，有求导相关的详细介绍，这里有各个类的详细介绍。
在windows系统中使用Ceres非线性优化库：（二）调用Ceres库
机器人研究猿-优快云
04-19 1068
（一）安装Ceres库（二）调用Ceres库1.编写DLL库WrapCeres1.1.编写要导出的代码1.2.编译链接配置1.3.编译2.用C#调用DLL库WrapCeres2.1.C#与C/C++之间类型的对应关系2.2.Dllimport详解2.3.深入讨论C#调用C++的方法2.4.在WPF中实际调用WrapCeres.dll（三）发布应用程序上面我们其实已经运行过Ceres里面自带的一些例程了，比如helloworld、helloworld_static等。
SLAM后端优化终极对比：g2o与Ceres求解器性能深度测试
最新发布
gitblog_00999的博客
11-13 982
在视觉SLAM系统中，后端优化是确保定位和建图精度的核心环节。slambook2项目提供了两个主流的优化库实现：g2o（General Graph Optimization）和Ceres Solver。本文将通过实际测试对比这两个库在位姿图优化和曲线拟合任务中的性能表现，帮助开发者选择最适合自己项目的优化工具。 ## 🔧 测试环境与配置 测试基于slambook2项目，使用标准数据集sphe
ceres使用
qq_41485193的博客
08-09 1359
ceres
《视觉SLAM十四讲》课后习题—ch6
weixin_30502965的博客
12-09 525
7.请更改曲线拟合实验中的曲线模型，并用Ceres和g2o进行优化实验。例如，可以使用更多的参数和更复杂的模型 　　Ceres：以使用更多的参数为例：y-exp(ax^3+bx^2+cx+d) 　　仅仅是在程序中将模型参数增加到4维，没什么创新而言 　　 1 #include <iostream> 2 #include <opencv2/core/core.hp...
ceres库使用说明
我的博客
02-09 2292
内容大部分来自ceres官网 文章目录1. 非线性最小二乘1.1 介绍1.2 Hello World!1.3 衍生1.4 数值解1.5 解析解1.6 Powell’s Function1.7 曲线拟合1.8 鲁棒曲线拟合1.9 光束平差法 1. 非线性最小二乘 1.1 介绍 Ceres可以解决形式的边界受约束的非线性最小二乘问题： min⁡x12∑iρi(∥fi(xi1,…,xik)∥2)&nb...
SLAM14讲 库安装——第六讲 Ceres库和g2o库安装
fegxg的博客
11-29 916
手把手教你快速安装slam十四讲需要的库
Ubuntu20 安装Ceres库和g2o库
qin_liang的博客
09-13 5389
Ubuntu20 安装Ceres库和g2o库
ceres优化库的使用
小博的博客
09-25 2317
谷歌ceres优化库在slam领域的使用
Ceres库（非线性优化库）
10-11
Ceres库是来自谷歌的非线性优化库[5]，Ceres库面向通用的最小二乘问题的求解。
win10环境64位ceres-solver编译库
06-23
ceres-solver-1.14.0 + eigen-3.3.7 + gflags-master + glog-master
Ceres 库：基础使用，以手写高斯-牛顿法为例
JasonLi的博客
02-17 4072
记录了使用Ceres库的基础方式，包括安装、编译、CMake工程建立，基础API的使用等内容。并以手写高斯-牛顿法为例，进行演示学习。
Ceres优化库使用详解
Fs-Ryan的博客
10-31 4858
主要参考文档http://ceres-solver.org/nnls_modeling.html
ceres 优化库使用要点记录
liukang10的博客
07-21 604
ceres 库安装使用，修改优化LBA过程
Ceres库使用实例： 估计参数 视觉slam14讲
qq_24884193的博客
07-30 394
这里针对y = exp(ax^2 +bx + c )这样一个关于x的二次函数， 估计出a b c三个系数的问题，属于拟合问题。 这里只要铭记 ceres的使用方法就好，可以和上文的高斯牛顿迭代法，放在一起看。代码如下 // // Created by xiang on 18-11-19. // #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <ceres/ceres.h> #include &
优化库（ceres、g2o）
expert_joe的博客
05-08 1228
官网网址Ceres主要解决两种问题：1.具有边界约束的非线性最小二乘问题。2.一般无约束优化问题。由于ceres库和eigen库有一定的版本对应关系，因此很容易在编译期间报错。打开home下安装ceres-solver的文件夹，然后打开ceres-solver的package.xml文件，在里面可以看到版本号。
Ceres Solver的使用（非线性库使用）
07-02 262
https://blog.youkuaiyun.com/cqrtxwd/article/details/78956227
评论 1
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值