CUDA对cartographer的加速

最新推荐文章于 2024-08-04 23:59:40 发布

HYXWZ

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文章标签： linux ubuntu c++ 机器人

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/HYXWZ/article/details/139983524

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ceres-solver的CUDA加速版本在ubuntu上的并行加速运算

最近项目需求需要使用cartographer算法建图，打算使用CUDA做并行加速，在优化问题中cartographer主要使用的就是ceres-solver，在最新的版本中ceres-solver已经是能够支持cuda加速，本篇使用ceres-solover 2.1（最新版本已经到了2.2）来实现CUDA加速
ceres-solver官网链接: ceres-solver

依赖

C++17-compliant compiler
CMake 3.16 or later
Eigen 3.3 or later
glog 0.3.5 or later
gflags
SuiteSparse 4.5.6 or later

ceres-solver 2.1 安装

依赖安装

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3