【ADAMS应用实例记录】——换挡选档机械手仿真

仿真模型建立如下图：

运动约束设置思路

按照这个模型的设立和机械手的功能推测：
下方的蓝色圆柱与电机轴连接，带动内部红色小方块色小方块及绿色摇杆绕z轴转动，黄色的圆柱与换档电机相连，同理。故在轴与小方块之间应为转动副约束。
但因为这两个轴的方向不一致，在蓝色轴转动的时候，黄色轴所在的摇杆的运动应当为黄色轴不动，红色小方块可以沿着与绿色摇杆接触的面，绕着z轴转动。故他们之间也为转动副。另一边同理。

问题记录

运动副设置方向问题

因为两个转动副的方向是不一致的，所以设置时注意后面要取消选择转动副时方向垂直于栅格的默认设置。

驱动不动问题

这种设置下，蓝色圆柱在自己动，并带不动整体的动作。
问题排除过程：
1.怀疑是否运动副加的不正确，但如果施加了重力，仿真后的表现各个关节基本是符合的要求的。
2.猜测是否是驱动的问题。
①下面的圆柱在动的时候，带不动外面的红色方块。
而如果把驱动加在上面的转动里，因为选档叉是偏心的，所以能够动作。
②如果单独在圆柱和红色方块之间施加转动驱动的时候，是可以带动红色方块一起动的。并且都失能了重力。
哈哈，忽然发现这样的话，应该是驱动力不够大【狗头】
③将要转的东西质量调小，或者将驱动的单位改变，都没能带动。驱动给的再大，还是自己转。添加力矩也是，这两个有什么区别？
应该不是②③的问题。
在①上继续发展，应该确实是运动副的问题，将运动副的设置更改为：

圆柱相对于地面添加转动副，然后下面的红色方块相对于蓝色圆柱固定。驱动可以带着绿色连杆动了。

过约束问题（一）

按照上面那种方法，将轴与红色方块固连。但注意如果所有的轴和红色小方块之间的运动副连接都为这样的话是不合理的。蓝色轴和黄色轴这样设置是正确的，因为它们要承担运动输入。而上方的机械手与红色方块处连接的运动副，虽然没有运动输入，但如果将灰色轴与红色方块固连，则会出现过约束现象。
所以最前面的分析在某种程度上也是正确的，在随动的过程中，轴和红色方块之间就应当为转动副。

过约束问题（二）

上述设置可以仿真，但是验证模型的时候还是显示过约束。

图上的这个显示过约束，但是去掉它后蓝色轴和红色方块的相对运动就不满足运动规律了

选档换挡机械手的运动仿真的设置到此完成。

规范化

设初始位置在N，仿真以挂②档和挂⑤档为例。