OmniIsaacGymEnvs 安装使用教程

OmniIsaacGymEnvs 和 Isaacsim 安装使用教程

写于2025年2月24，上海。

**1. 写在前面，十分重要 **

OmniIsaacGymEnvs 官方GitHub中 docs/troubleshoot.md中的下面一句话十分重要：

OmniIsaacGymEnvs versions 2022.2.1 and prior will no longer work with Isaac Sim version 2023.1.0 and later. For best compatibility, please update OmniIsaacGymEnvs to the same version as Isaac Sim.翻译为以下内容：

截止到2025年2月24，OmniIsaacGymEnvs更新到4.0.0, 并不再更新，能获得的OmniIsaacGymEnvs旧版本为4.0.0，2023.1.1，2023.1.1arelease，2023.1.1brelease，2023.1.0 brelease，2022.2.1release。而该代码的配套库isaacsim 更新到 4.5.0，能获得的isaacsim旧版本为4.5.0, 4.2.0, 4.1.0, 4.0.0, 2023.1.1这五个版本。此时显示NVIDIA Omniverse Launcher 将于 2025 年 10 月 1 日弃用。

因此： 理论上