线程代码

本文详细介绍了在C语言中使用pthread库进行线程同步的方法,特别是pthread_mutex_t类型的互斥锁的初始化、加锁、解锁及销毁过程。通过示例展示了如何在多个线程中安全地修改共享数据g_data,防止数据竞争问题。同时,文中还展示了如何使用pthread_create创建线程,并通过pthread_join等待线程结束。

编译   gcc a,c -lpthread

 


/***********************************************************************************/
//pthread_mutex_init(pthread_mutex_t *mutex, const pthread_mutexattr_t *attr);
// 初始化锁变量mutex。
// attr为锁属性,NULL值为默认属性。

//pthread_mutex_lock(pthread_mutex_t *mutex);
// 加锁(阻塞操作)
// 当锁已经在使用,挂起等待

//pthread_mutex_trylock(pthread_mutex_t *mutex);
// 试图加锁(不阻塞操作)
// 不同点:当锁已经在使用的时候,返回为EBUSY,而不是挂起等待。

//pthread_mutex_unlock(pthread_mutex_t *mutex);
// 解锁

//pthread_mutex_destroy(pthread_mutex_t *mutex);
// 释放锁
/*********************************************************************************/


#include<stdio.h>
#include <unistd.h>
#include<pthread.h>
int g_data = 0;



pthread_mutex_t mutex;                    //先声明锁变量

void *func1(void *arg)
{

        printf("t1: %ld thread if create\n",(unsigned long)pthread_self());

        printf("t1:param is %d \n",*((int *)arg));
        pthread_mutex_lock(&mutex);
        while(1){

                printf("t1: %d \n",g_data++);

                sleep(1);

                if(g_data == 3)
                {
                        pthread_exit(NULL);               //线程退出

                }

        }
        pthread_mutex_unlock(&mutex);

}

void *func2(void *arg)
{

        printf("t2:%ld thread is create \n",(unsigned long)pthread_self());
        printf("t2: param is %d\n",*((int *)arg));

        while(1)
        {
                printf("t2: %d \n",g_data++);
                pthread_mutex_lock(&mutex);
                g_data++;
                pthread_mutex_unlock(&mutex);
                sleep(1);

        }
}
int main()
{

        int ret;

        int param =100;

        pthread_t t1;
        pthread_t t2;

        pthread_mutex_init(&mutex,NULL);                       //初始化锁
        ret =pthread_create(&t1,NULL,func1,(void *)&param);    //创建func1线程

        if(ret == 0)
        {

                printf("main:create t1 success \n");

        }
        ret = pthread_create(&t2 ,NULL,func2,(void *)&param);  //创建func2线程

        if(ret==0)
        {
                printf("main:create t2 success\n");

        }
        printf("main:%ld\n",(unsigned long)pthread_self());
		
		while(1)
			{
				printf("main: %d \n",g_data++);
		
				sleep(1);								 //如果我们想让当前线程真正睡眠一下子,最好是调用 Sleep(1) 或 SwitchToThread()。
		
		
			}
		
				pthread_join(t1,NULL);                        //线程等待
				pthread_join(t2,NULL);
		pthread_mutex_destroy(&mutex);
		
				return 0;
		
		
		}


 

STM32电机库无感代码注释无传感器版本龙贝格观测三电阻双AD采样前馈控制弱磁控制斜坡启动内容概要:本文档为一份关于STM32电机控制的无传感器版本代码注释资源,聚焦于龙贝格观测器在永磁同步电机(PMSM)无感控制中的应用。内容涵盖三电阻双通道AD采样技术、前馈控制、弱磁控制及斜坡启动等关键控制策略的实现方法,旨在通过详细的代码解析帮助开发者深入理解基于STM32平台的高性能电机控制算法设计与工程实现。文档适用于从事电机控制开发的技术人员,重点解析了无位置传感器控制下的转子初始定位、速度估算与系统稳定性优化等问题。; 适合人群:具备一定嵌入式开发基础,熟悉STM32平台及电机控制原理的工程师或研究人员,尤其适合从事无感FOC开发的中高级技术人员。; 使用场景及目标:①掌握龙贝格观测器在PMSM无感控制中的建模与实现;②理解三电阻采样与双AD同步采集的硬件匹配与软件处理机制;③实现前馈补偿提升动态响应、弱磁扩速控制策略以及平稳斜坡启动过程;④为实际项目中调试和优化无感FOC系统提供代码参考和技术支持; 阅读建议:建议结合STM32电机控制硬件平台进行代码对照阅读与实验验证,重点关注观测器设计、电流采样校准、PI参数整定及各控制模块之间的协同逻辑,建议配合示波器进行信号观测以加深对控制时序与性能表现的理解。
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