复习java的反射机制

本文深入探讨Java反射机制,介绍Class类的作用及其实例化方法,演示如何利用反射动态加载类和创建对象,以及如何获取类的方法、成员变量和构造函数信息。

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Class的使用

在java里万事万物皆对象,但是在java里有两个不是对象,静态的成员,和普通的数据类型不是。而类是对象,是java.lang.Class类的实例对象

例如:一个Person类的实例 Person person1 = new Person();

而且Person也是一个实类对象(任何一个类都是Class类的实例对象),但Class类的实类对象不能通过new出来,因为:Class类是一个私有的对象只有java的虚拟机可以创建Class实类对象,而想要new出一个Class类的对象,有三种方法:

    1.Class person2 = Person.class;(说明任何一个类都有一个隐含的静态成员变量class)类名.class

    2.Class person3 = person1.getClass();    对象.getClass()

            **person2,person3都是Person类的类类型(class type)类也是对象,是Class类的实例对象,在这个对象是该例的类类型

                person2==person3不管person2,person3,都代表了Person类的类类型,一个类只可能是Class类的一个实类对象

    3.Class person4 = null;    person4.forName("类的全称包含包名");Class.forName("");

可以通过类的类类型创建该类的对象实类(通过person2,person3,person4创建Person的实例)

Person person5 = (Person) person2.newInstance();(前提是要有无参数的构造方法)

动态加载类

Class.forName("类的全名")

    表示了类的类类型,动态加载类

编译时刻加载类是静态加载类,运行时刻加载类是动态加载类

new创建新对象是静态加载类,编译时就加载所有可能用到的类(通过动态加载类就可解决这种问题)

Person类

public class Person {
	public static void main(String[] args) {
		try {
			Class c =Class.forName("args");//运行时加载
			try {
				Food fd = (Food) c.newInstance();//通过类类型创建对象
				fd.start();//调用类的对象
			} catch (InstantiationException e) {
				e.printStackTrace();
			} catch (IllegalAccessException e) {
				e.printStackTrace();
			}	
		} catch (ClassNotFoundException e) {
			e.printStackTrace();
		}
	}
}

Food接口

public interface Food {
	public void start();
}

Apple类

public class Apple implements Food {
	public void start() {
		System.out.println("Apple...start");
	}
}

编译:javac Person.java

          javac Apple.java

执行;java Person Apple 这样就可以

当想要执行:java Person Rice,就可以写一个Rice类实现接口Food,并编译Rice不用重新编译Person类。

比如升级某些软件的时候就是动态加载一些新的东西

获取方法信息

public void getMethodMessage(Object obj) {
		Class c = obj.getClass();//首先获取类的类类型
		String className = c.getName();//获取类名
		
		Method[] methods1 = c.getMethods();//获取所有public方法,包括父类继承来的
		Method[] methods2 = c.getDeclaredMethods();//获取所有方法,不限访问权限
		
		Class type = methods1[1].getReturnType();//得到方法返回值类型的类类型
		String typeName = type.getName();//得到返回值类型的名字
		Class[] ParamsList = methods1[1].getParameterTypes();//得到参数列表的类类型	
	}

获取成员变量信息

成员变量也是对象

在java.lang.reflect.Field封装了关于成员变量的操作

getFields();获取所有成员变量的信息

getDeclaredFields();获取该类自己声明的成员变量信息

getType();得到成员变量的类类型

获取构造函数信息

c.getConstructors();获取所有public构造函数类类型

方法反射

方法反射的操作:method.invoke(对象,参数列表)

Method m = c.getMethod("方法名",参数.class....)

m.invoke(Person,参数列表);相当于Person.方法名(参数);

public static void main(String[] args) {
		ArrayList list = new ArrayList();
		
		ArrayList<String> list1 = new ArrayList<String>();
		list1.add("hello");
		//list1.add(20);错误的
		Class c1 = list.getClass();
		Class c2 = list1.getClass();
		System.out.println(c1 == c2);
		//反射的操作都是编译之后的操作
		
		/*
		 * c1==c2结果返回true说明编译之后集合的泛型是去泛型化的
		 * Java中集合的泛型,是防止错误输入的,只在编译阶段有效,
		 * 绕过编译就无效了
		 * 验证:我们可以通过方法的反射来操作,绕过编译
		 */
		try {
			Method m = c2.getMethod("add", Object.class);
			m.invoke(list1, 20);//绕过编译操作就绕过了泛型
			System.out.println(list1.size());
			System.out.println(list1);
			/*for (String string : list1) {
				System.out.println(string);
			}*///现在不能这样遍历
		} catch (Exception e) {
		  e.printStackTrace();
		}
	}

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MPU6050是一款广泛应用在无人机、机器人和运动设备中的六轴姿态传感器,它集成了三轴陀螺仪和三轴加速度计。这款传感器能够实时监测并提供设备的角速度和线性加速度数据,对于理解物体的动态运动状态至关重要。在Arduino平台上,通过特定的库文件可以方便地与MPU6050进行通信,获取并解析传感器数据。 `MPU6050.cpp`和`MPU6050.h`是Arduino库的关键组成部分。`MPU6050.h`是头文件,包含了定义传感器接口和函数声明。它定义了类`MPU6050`,该类包含了初始化传感器、读取数据等方法。例如,`begin()`函数用于设置传感器的工作模式和I2C地址,`getAcceleration()`和`getGyroscope()`则分别用于获取加速度和角速度数据。 在Arduino项目中,首先需要包含`MPU6050.h`头文件,然后创建`MPU6050`对象,并调用`begin()`函数初始化传感器。之后,可以通过循环调用`getAcceleration()`和`getGyroscope()`来不断更新传感器读数。为了处理这些原始数据,通常还需要进行校准和滤波,以消除噪声和漂移。 I2C通信协议是MPU6050与Arduino交互的基础,它是一种低引脚数的串行通信协议,允许多个设备共享一对数据线。Arduino板上的Wire库提供了I2C通信的底层支持,使得用户无需深入了解通信细节,就能方便地与MPU6050交互。 MPU6050传感器的数据包括加速度(X、Y、Z轴)和角速度(同样为X、Y、Z轴)。加速度数据可以用来计算物体的静态位置和动态运动,而角速度数据则能反映物体转动的速度。结合这两个数据,可以进一步计算出物体的姿态(如角度和角速度变化)。 在嵌入式开发领域,特别是使用STM32微控制器时,也可以找到类似的库来驱动MPU6050。STM32通常具有更强大的处理能力和更多的GPIO口,可以实现更复杂的控制算法。然而,基本的传感器操作流程和数据处理原理与Arduino平台相似。 在实际应用中,除了基本的传感器读取,还可能涉及到温度补偿、低功耗模式设置、DMP(数字运动处理器)功能的利用等高级特性。DMP可以帮助处理传感器数据,实现更高级的运动估计,减轻主控制器的计算负担。 MPU6050是一个强大的六轴传感器,广泛应用于各种需要实时运动追踪的项目中。通过 Arduino 或 STM32 的库文件,开发者可以轻松地与传感器交互,获取并处理数据,实现各种创新应用。博客和其他开源资源是学习和解决问题的重要途径,通过这些资源,开发者可以获得关于MPU6050的详细信息和实践指南
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