3D人脸识别——人脸点云前处理

使用Realsense获取RGBD数据及点云处理

最新推荐文章于 2025-09-11 07:28:54 发布

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#3D人脸识别 #3D人脸点云姿态估计 #计算机视觉

该博客介绍了如何利用Realsense系列相机获取深度信息，包括RGB和深度图，并通过Open3D进行点云处理。首先展示获取和显示点云的数据流程，然后详细阐述了人脸点云处理的步骤，包括点云分割、人脸姿态估计和点云对齐。此外，还提到了法向量估计和点云信息的平面投影。最后，展示了处理后的3D人脸点云结果和代码实现。

1. 获取点云与显示点云

博主做项目是用realsense系列获取深度信息的，获得对齐的RGB图和深度图。

获取数据的代码如下：

## License: Apache 2.0. See LICENSE file in root directory.
## Copyright(c) 2017 Intel Corporation. All Rights Reserved.

#####################################################
##       Align Depth to Color and get data         ##
#####################################################

# First import the library
import pyrealsense2 as rs
# Import Numpy for easy array manipulation
import numpy as np
# Import OpenCV for easy image rendering
import cv2
import time
import os

# Declare pointcloud object, for calculating pointclouds and texture mappings
pc = rs.pointcloud()
# We want the points object to be persistent so we can display the last cloud when a frame drops
points = rs.points()

# Create a pipeline
pipeline = rs.pipeline()

# Create a config and configure the pipeline to stream
#  different resolutions of color and depth streams