robomaster自动化打大神符（2017年版本）本文包括图像处理和树莓派与机器交互部分

  做了好久自动化打大神符，等比赛结束之后写一篇长博客把过程和代码放出来

                                                                                                          时间线

                                                                                                       比赛结束了

                                                                                 还有因为刚开始用优快云写博客，所以格式排版很bug所以希望大家 将就看

  南部赛区比赛终于结束了，很遗憾本大人的队伍还是搞不过老司机们（毕竟一年级新生），而且因为某些”前戏“没有准备好，所以最后开发的大神符系统也没能使用，所以在此分享一下目前为止（实际也就认真做了几天成果，队长知道肯定不会很开心的）。

  基本的设想架构：我方采用树莓派+摄像头实现图像处理部分，然后通过运算得出结果（密码串中的第n个数字在九宫格的m位置，m的取值范围为1 -9 ）通过树莓派的UART传送到步兵车的接收系统，然后步兵车receive到树莓派传输回来的指令之后根据经验法移动到m位置处（假设初始步兵的发射装置：准星指向8位置，注意此处说的是九宫格的8位置），经验法就是我们在比赛之前，先对我们的步兵车进行一波训练：利用arudio通过设置不同的向上方和左方移动的时间，来使你的步兵车的准星能够准确的移动到目标位置，然后给从8移动到1-9的位置的这一套固定流程设置一个代号，这个代号可以随便设置，只要不重复即可，比如说从8位置移动到1位置的代号是‘q’，那我们当前密码串要射击的位置正好是九宫格中的1位置（左上角），那我们UART发送一个‘q’字符过去，步兵车接收到这个信号之后，按照预测的流程进行移动保证能够打中目标区域，该过程结束之后，我们在让发射装置回到原本的8位置（为什么要回到初始位置之后我会进行一下交代，这是出于节约时间的目的，毕竟我们的打击时间只有1.5s）。

  大致的思路已经介绍完了，相信大家通过我足够冗长的描述已经差不多能够get到我的点了，下面我们进入算法部分，

  首先是树莓派部分：此处主要是调用UART发送和接收指令的部分：

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