ROS Map栅格地图转换到data[[index]小记

原创 已于 2023-04-18 17:03:17 修改 · 1.3k 阅读 · 5 ·
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#栅格地图转换

于 2019-10-23 11:00:53 首次发布
本文深入探讨了在处理地图数据时，如何通过正确的类型转换确保索引计算的准确性。特别强调了在计算过程中使用int类型的重要性，避免因类型错误导致的数据读取偏差，确保地图数据的正确解读。

car_pos.num = ( (int)( car_pos_y / map_.info.resolution) * map_.info.width + car_pos_x / map_.info.resolution);

int的类型转换很重要，否则乘以了地图宽度后，index会移位，到后面读到的data[index]数据不准确，捣鼓了一天。（facepalm）

map_.info.width是一行总的格子数量。

细节问题

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本文参考的是b站up视频，本文只是修改用在了ROS2上。
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u010180668的博客
04-25 714
报错原因写的很清楚了，即只能链接到str而不是list 所以只需要把 data[index] = '"' + data[index] + '"' 中的data[index]转为str就可以了 data[index] = '"' + str(data[index]) + '"'
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李想的博客
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深入解析ROS中的map_server：功能、使用方法、工作原理及地图文件格式
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在机器人操作系统（ROS）生态中，map_server是一个关键的功能包，负责加载、管理和发布环境地图数据。它为机器人导航、定位与路径规划等核心功能提供基础支持。本文将详细探讨map_server的定义、功能、使用方法、工作原理以及ROS中地图文件的格式，并通过实例进行说明。map_server是ROS中的一个节点，主要用于加载预先构建的静态地图，并将其发布为ROS话题（通常为/map），供其他节点如导航栈（navigation stack）使用。
ROS中map、costmap数据格式
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1、topic数据格式 map与costmap都是以nav_msgs::OccupancyGrid类型发布其topic。 其中整张地图的障碍物信息存放在data数据成员中，data是一个int8类型的vector向量，即一维数组。假设一张pgm的map地图，宽：width，高：height，单位为像素，分辨率为resolution，左下角像素点在世界坐标系下的位置为：（origin_x，origin_y）,单位米，那么世界坐标系下一点（x,y）单位米，假设其在地图中，那么该点对应的data中的索引i
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ROS中的map
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02-21 1681
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在机器人操作系统（ROS）中，理解不同的坐标系及其相互关系是进行机器人导航与定位的基础。这四大坐标系及其相互关系，开发者可以更有效地进行机器人系统的设计与调试，提升机器人的自主性和可靠性。理解并正确使用ROS中的基本坐标系对于实现精准的机器人导航和定位至关重要。，并探讨它们在实际应用中的作用和相互转换关系。
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