unity 串口读取 g4 激光雷达数据

主要参考了 https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44345862/article/details/86500349 此篇文章，在此表示感谢。

先是把数据读出来，后面还有很多工作要做

    private void DataReceiveFunction()
    {
        print("数据监测中···");
        byte[] dataBytes = new byte[255];//存储数据
        int bytesToRead = 0;//记录获取的数据长度
        while (isAlive)
        {

            if (sp != null && sp.IsOpen)
            {
                try
                {

                    bytesToRead = sp.Read(dataBytes, 0, dataBytes.Length);
                    for (int i = 0; i < bytesToRead; i++)
                    {
                        list.Add(dataBytes[i]);

                    }

                }
                catch (Exception ex)
                {
					print("DataReceiveFunction " + ex.Message);
                }
            }
			Thread.Sleep(1);//50     
        }
    }

 

void Update()
    {
        interval += Time.deltaTime;
        if (interval >= 1f)// iniconfig.instance.getfloat("sys", "aipatrol"))
        {
             interval = 0;
             ClearAllItem("Panel");
            list.Clear();
        }
        if (list.Count > 20)
        {
            for (int i = 0; i < list.Count; i++)
            {
                if (i < list.Count - 4)
                {
                    // 发现数据开头
                    if (list[i] == Convert.ToByte("AA", 16) &&
                        list[i + 1] == Convert.ToByte("55", 16) &&
                        list[i + 2] == Convert.ToByte("00", 16))
                    {
                        // 采集数据数量
                        int count = list[i + 3];
                        if (count > 1)
                        {
                            //判断是否接收完了全部数据
                            if (list.Count - i > count * 2 + 10)
                            {
                                recvStr = "";
                                List<byte> getdata = list.GetRange(i, count * 2 + 10);
                                for (int j = 0; j < getdata.Count; j++)
                                    recvStr += getdata[j].ToString("X2") + " ";
                                float fsa = (ByteToInt(getdata[4], getdata[5]) >> 1) / 64;
                                float lsa = (ByteToInt(getdata[6], getdata[7]) >> 1) / 64;
                                for (int j = 0; j < count * 2; j += 2)
                                {
                                    // 距离毫米
                                    int dis = ByteToInt(getdata[j + 10], getdata[j + 11]) / 4;
                                    if (dis > 1)
                                    {
                                        // 计算角度 顺时针计算 所以结束减开始
                                        float diff = lsa - fsa;
                                        if (diff < 0)
                                        {
                                            diff = lsa + (360 - fsa);
                                            //print(lsa + " ; " + fsa);
                                        }
                                        float angle = diff / (count - 1) * (j / 2) + fsa;
                                        //print(fsa + " ; " + lsa + " ; " + angle + " ; " + dis);
                                        RawImage img = (RawImage)Instantiate(rimg, new Vector3(dis * 4.0f, 0, 0), Quaternion.identity);
                                        img.transform.SetParent(rpanel.transform, true);
                                        img.transform.RotateAround(rpanel.transform.position, new Vector3(0,0,1), -angle);

                                    }
                                }
                                list.RemoveRange(i, count * 2 + 10);
                                
                                break;
                            }
                        }
                    }
                }
            }
        }
        reText.text = recvStr;
    }

源码公开了 ，手头没有G4雷达了，不知道还能不能运行了。 

链接：https://pan.baidu.com/s/189MI81WIpqZMLZKnieQKFw 
提取码：43p6 
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