Jetson AGX Xavier 环境配置

最新推荐文章于 2024-04-17 12:13:53 发布

dreamvick

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文章标签： linux ubuntu 深度学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/GWJ97/article/details/132108251

本文详细介绍了如何在Jetson上备份并切换apt源至阿里云，安装PyTorch1.8.0和pyrealsense2v2.45.0，处理mathutils安装中的字体问题，以及解决OpenBLAS相关报错。

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1. apt换源

1.1 备份sources.list文件

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

1.2 添加阿里云源

用过了清华源还有阿里云的源，感觉阿里云更快一些，这里给出阿里云的源，打开sources.list文件

sudo gedit /etc/apt/sources.list

 #阿里云源
 deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
 deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
 deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
 deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
 deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
 deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
 deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
 deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
 deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
 deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

2. pytorch安装

在终端输入 nvcc -V 查看 cuda 版本，根据下图的对应关系安装相关的 pytorch 包，现在 pip3 应该可以直接安装，torchvision==0.9 的版本可能安装不了，使用 0.9.1 版本替代。

pip3 install torch==1.8.0 torchvision==0.9.1 torchaudio==0.10.0

在这里插入图片描述

3. pyrealsense2 安装

3.1 下载源码

在github下载源码，建议下载 2.45 版本，新版本虽然可以编译成功，但是安装后在/usr/local/lib/python3.6/目录下找不到 pyrealsense2 的包，从而无法使用。

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/v2.45.0

3.2 安装依赖

sudo apt-get install git libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev at

3.3 执行shell脚本

确定 realsense 没有与 jetson 相连后执行许可证脚本：

cd librealsense
./scripts/setup_udev_rules.sh
./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

3.4 编译&安装

确认 cuda 是否被配置在~/.bashrc文件中：

export PATH=/usr/local/cuda-10.2/bin/:$PATH

编译且安装，编译时间会很长，需要耐心等待：

mkdir build && cd build
cmake ../ -DFORCE_RSUSB_BACKEND=ON -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3.6 -DCMAKE_BUILD_TYPE=release -DBUILD_EXAMPLES=true -DBUILD_GRAPHICAL_EXAMPLES=true -DBUILD_WITH_CUDA:bool=true
sudo make uninstall
sudo make clean
sudo make -j16    # jetson 为16核
sudo make install

3.5 添加路径

打开 ~/.bashrc 文件，sudo gedit ~/.bashrc，在 .bashrc 文件中插入以下内容：

export PATH=$PATH:~/.local/bin
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib/python3.6/pyrealsense2

更新环境：

source ~/.bashrc

4. mathutils 安装

安装这个包的时候经常会提示failed with exit status：1，但是仔细看一下报错的话，搜一下会发现是字体的问题，需要这样进行安装：

sudo apt install libfreetype6-dev
pip3 install matplotlib

5. 其他包版本

Jetson 的 python3.6 环境最好使用如下对应包关系，不然在运行程序的时候容易出错：

numpy        1.19.5
scipy        1.5.4
mathutils    2.77

6. 报错及解决

6.1 illegal instruction core dumped

报错核心已转储，在 ~/.bashrc 文件中添加如下语句：

export OPENBLAS_CORETYPE=ARMV8

再次报错 OpenBLAS Warning xxxx，在 ~/.bashrc 中添加

export OMP_NUM_THREADS=1

6.2 “Hardswish” object has no attribute “inplace”

定位到报错那一行，修改源码：

return F.hardswish(input, self.inplace)
# 改为
return F.hardswish(input)