ethercat 同步方式 FreeRun/SMx/DC

对象字典 index 0x1C32:0x01 可以选择 ethercat 主站和从站的同步方式。
一共有三种：

1. Free Run 模式
   这种模式就是说每个slave根据自己的时间中断（未同步的timer）来处理ethercat数据，跟主站的运行周期其他从站的周期以及ethercat帧的到达时间都没关系。
2. SMx 模式
   这种模式就是slave根据SM2 或者 SM3 event 来处理ethercat帧数据的读写(也就是说slave一收到ethercat数据就会触发SM event)，但是由于有些设备SM3一直是输出有效，因此有些设备的SM3不能用来作为同步信号。
3. DC 模式
   这种模式就是高精度的时间同步模式（与第一个有 DC 的 slave 同步），该模式会将第一个有DC的slave的时间作为 system time，然后再用这个 system time 来作为所有设备的参考时间（加上传输延时，抖动等等时间误差）来生成 SYNC0 或者 SYNC1 同步信号。该模式要求主站有很强的实时性能，因为某些slave要求在该模式县时间抖动不超过 100us，否则会有 Sync Error 报警。

Free Run

SM2/3

DC

每一种同步方式都有一个 Cycle Time 的参数 （index 0x1C32:0x02），该ethercat数据帧在这个时间内必须被消化（也可以理解为主站运行周期）。而一个 Cycle Time 周期又可以分为几个部分：

主要有四部分时间：其中 Copy and Prepare output 部分表示 slave 将ethercat数据从SyncManager（表示 PDO）中读出并复制到从站的 local RAM 中并经过计算输出的时间(0x1c32 0x06, 只读)，外加一些硬件延时等(ox1c32 0x09 只读)； Output Valid 表示将数据读入，并且经过设备内部周期，使数据生效的时间点；Input Latch 表示从传感器读入数据的时刻； Get and Copy inputs 部分表示将数据从传感器读入并插入到 ethercat帧中的时间(0x1c33 0x06 只读)。

例如，Sanyo 驱动器对各部分时间的描述：

一般ethercat从站需要设置两个时间参数： cycle_time 和 shift_time，其中 SYNC0 的 cycle time 表示从站运行周期周期，一般即为ethercat的主站运行周期时间（e.g. 1ms）； SYNC0 的 shift_time(下图中的 Sync0 Shift) 表示的是 SYNC0信号 相对于 DC信号(DC Base) 的偏移时间（正值，表示向后推移，例如可以设置为cycle_time的一半））， 如图（见参考链接）：

注意: SYNC1 的 cycle_time 和 shift_time 与 SYNC0的含义不一样，见链接：https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tcsystemmanager/reference/ethercat/html/EtherCAT_DistributedClocks.htm&id=

还有些驱动器直接将 shift_time 设置为零，有些设置为零会出现数据周期错乱导致 sync error。具体看驱动器sm是否支持 shfit_time，可以读取index 为 0x1c32 或者 0x1c33，subindex 为 0x04 的uint16的数据，如图：

如果 bit6-5 为 00 则表示不支持 ShiftTime.