CAN总线之CAN ID过滤器分析

最新推荐文章于 2025-06-27 16:12:33 发布

SolDogLiLi

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分类专栏： CAN通信文章标签： CAN总线 CAN过滤器分析

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/GUOXINLAN123/article/details/79398940

CAN总线的CAN ID过滤器主要涉及报文筛选，包括16位和32位过滤器模式，以及标识符列表和屏蔽位模式。过滤器匹配序号、CAN_FiRx寄存器和位宽设置是关键。在不同模式下，过滤器寄存器的使用和配置有所不同，如32位屏蔽模式下，接收标准ID时需设置正确的ID和屏蔽码。列表模式则允许设置多个期望的CAN ID。

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（参考博客：http://blog.youkuaiyun.com/flydream0/article/details/8148791）

1.CAN报文标识符：并不代表节点的地址而是和报文的内容有关发送者以广播的形式发送消息节点在接收报文时根据标识符（CAN ID）决定是否需要该报文

如果需要则拷贝到SRAM中不需要则丢弃
实现硬件过滤节省CPU开销

2.过滤器组 Filterx x为过滤器号
STM32总共提供14个过滤器组来处理CAN接收过滤问题，每个过滤器组包含两个32位寄存器CAN_FxR0和CAN_FxR1组成

3.过滤器的过滤模式通过CAN_FilterMode设置
a.屏蔽位模式IdMask：为了过滤出一组标识符，应该设置过滤器组工作在屏蔽位模式。在屏蔽位模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起，指定报文标识符的任何一位，应该按照“必须匹配”或“不用关心”处理。如需要出生年月需要找出1995的则出生年月中年份的四位必须匹配月和日则不用关心
b.标识符列表模式IdList：为了过滤出一个标识符，应该设置过滤器组工作在标识符列表模式。在标识符列表模式下，屏蔽寄存器也被当作标识符寄存器用。因此，不是采用一个标识符加一个屏蔽位的方式，而是使用2个标识符寄存器。接收报文标识符的每一位都必须跟过滤器标识符相同。

4.过滤器的位宽通过CAN_FilterScale设置
每个过滤器组的位宽都可以独立配置，以满足应用程序的不同需求。根据位宽的不同，每个过滤器组可提供：
●1个32位过滤器CAN_FilterScale_32bit，包括：STDID[10:0]、EXTID[17:0]、IDE和RTR位

●2个16位过滤器CAN_FilterScale_16bit，包括：STDID[10:0]、IDE、RTR和EXTID[17:15]位

5.过滤器组的过滤模式和位宽设置通过相应的CAN_FMR寄存器（CAN过滤器主控寄存器）配置