使用eigen进行四元数和欧拉角转换注意事项

在使用eigen进行四元数到欧拉角的转换过程中，需要注意四元数x,y,z,w的位置关系，转换过程中容易出错。需要注意有时候需要变换x和z的位置，因为有时候坐标轴的朝向可能不一致。
如果一定要使用eigen最好使用tf中的getyaw（）函数进行验证，或者用直接转换的进行验证。

如果只转化z轴可以用四元数和欧拉角的转换公式进行直接的转换。

注：网上的一些转化公式没有错，但是没有考虑坐标轴是否准确。感觉eigen的四元数和欧拉角的转化有一定的问题。tf::getYaw()函数比较准确。也可以直接用公式来确定。