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图 1：双合模 ALOHA 机器人上的 OpenVLA-OFT+。我们的优化微调 （OFT） 配方通过提高推理效率、模型质量和输入输出灵活性来增强微调的 OpenVLA 策略。由此产生的 OpenVLA-OFT+ 策略在现实世界的双手动机器人上以高控制频率 （25 Hz） 执行各种灵巧的作任务。“+” 后缀表示功能线性调制 （FiLM） 的集成[35]，这加强了在准确理解语言对成功至关重要的任务中的语言基础。
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