μC/OS-Ⅱ初始化

最新推荐文章于 2020-12-18 18:47:08 发布

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在调用μC/OS-Ⅱ的任何其它服务之前，μC/OS-Ⅱ要求用户首先调用系统初始化函数OSIint()。OSIint()初始化μC/OS-Ⅱ所有的变量和数据结构（见OS_CORE.C）。

OSInit()建立空闲任务idle task，这个任务总是处于就绪态的。空闲任务OSTaskIdle（）的优先级总是设成最低，即OS_LOWEST_PRIO。如果统计任务允许OS_TASK_STAT_EN和任务建立扩展允许都设为1，则OSInit()还得建立统计任务OSTaskStat()并且让其进入就绪态。OSTaskStat的优先级总是设为OS_LOWEST_PRIO-1。

图F3.7表示调用OSInit()之后，一些μC/OS-Ⅱ变量和数据结构之间的关系。其解释是基于以下假设的：

l 在文件OS_CFG.H中，OS_TASK_STAT_EN是设为1的。

l 在文件OS_CFG.H中，OS_LOWEST_PRIO是设为63的。

l 在文件OS_CFG.H中, 最多任务数OS_MAX_TASKS是设成大于2的。

以上两个任务的任务控制块（OS_TCBs）是用双向链表链接在一起的。OSTCBList指向这个链表的起始处。当建立一个任务时，这个任务总是被放在这个链表的起始处。换句话说，OSTCBList总是指向最后建立的那个任务。链的终点指向空字符NULL(也就是零)。

因为这两个任务都处在就绪态，在就绪任务表OSRdyTbl[]中的相应位是设为1的。还有，因为这两个任务的相应位是在OSRdyTbl[]的同一行上，即属同一组，故OSRdyGrp中只有1位是设为1的。

μC/OS-Ⅱ还初始化了4个空数据结构缓冲区，如图F3.8所示。每个缓冲区都是单向链表，允许μC/OS-Ⅱ从缓冲区中迅速得到或释放一个缓冲区中的元素。注意，空任务控制块在空缓冲区中的数目取决于最多任务数OS_MAX_TASKS，这个最多任务数是在OS_CFG.H文件中定义的。μC/OS-Ⅱ自动安排总的系统任务数OS_N_SYS_TASKS(见文件μC/OS-Ⅱ.H)。控制块OS_TCB的数目也就自动确定了。当然，包括足够的任务控制块分配给统计任务和空闲任务。指向空事件表OSEventFreeList和空队列表OSFreeList的指针将在第6章，任务间通讯与同步中讨论。指向空存储区的指针表OSMemFreeList将在第7章存储管理中讨论。

/*
*********************************************************************************************************
*                                             INITIALIZATION
*
* Description: This function is used to initialize the internals of uC/OS-II and MUST be called prior to
*              creating any uC/OS-II object and, prior to calling OSStart().
*
* Arguments  : none
*
* Returns    : none
*********************************************************************************************************
*/

void  OSInit (void) reentrant
{
    INT16U     i;
    INT8U     *prdytbl;
    OS_TCB    *ptcb1;
    OS_TCB    *ptcb2;
#if (OS_EVENT_EN > 0) && (OS_MAX_EVENTS > 1)
    OS_EVENT  *pevent1;
    OS_EVENT  *pevent2;
#endif


#if OS_VERSION >= 204
    OSInitHookBegin();                                           /* Call port specific initialization code   */
#endif

#if OS_TIME_GET_SET_EN > 0   
    OSTime        = 0L;                                          /* Clear the 32-bit system clock            */
#endif
    OSIntNesting  = 0;                                           /* Clear the interrupt nesting counter      */
    OSLockNesting = 0;                                           /* Clear the scheduling lock counter        */
    OSTaskCtr     = 0;                                           /* Clear the number of tasks                */
    OSRunning     = FALSE;                                       /* Indicate that multitasking not started   */
    OSIdleCtr     = 0L;                                          /* Clear the 32-bit idle counter            */
#if (OS_TASK_STAT_EN > 0) && (OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0)
    OSIdleCtrRun  = 0L;
    OSIdleCtrMax  = 0L;
    OSStatRdy     = FALSE;                                       /* Statistic task is not ready              */
#endif
    OSCtxSwCtr    = 0;                                           /* Clear the context switch counter         */
    OSRdyGrp      = 0x00;                                        /* Clear the ready list                     */
    prdytbl       = &OSRdyTbl[0];
    for (i = 0; i < OS_RDY_TBL_SIZE; i++) {
        *prdytbl++ = 0x00;
    }

    OSPrioCur     = 0;
    OSPrioHighRdy = 0;
    OSTCBHighRdy  = (OS_TCB *)0;                                 /* TCB Initialization                       */
    OSTCBCur      = (OS_TCB *)0;
    OSTCBList     = (OS_TCB *)0;
    for (i = 0; i < (OS_LOWEST_PRIO + 1); i++) {                 /* Clear the priority table                 */
        OSTCBPrioTbl[i] = (OS_TCB *)0;
    }
    ptcb1 = &OSTCBTbl[0];
    ptcb2 = &OSTCBTbl[1];
    for (i = 0; i < (OS_MAX_TASKS + OS_N_SYS_TASKS - 1); i++) {  /* Init. list of free TCBs                  */
        ptcb1->OSTCBNext = ptcb2;
        ptcb1++;
        ptcb2++;
    }
    ptcb1->OSTCBNext = (OS_TCB *)0;                              /* Last OS_TCB                              */
    OSTCBFreeList    = &OSTCBTbl[0];                            //把OSTCBTbl做成一个链表

#if (OS_EVENT_EN > 0) && (OS_MAX_EVENTS > 0)
    #if OS_MAX_EVENTS == 1                                       
    OSEventFreeList              = &OSEventTbl[0];               /* Only have ONE event control block        */
    OSEventFreeList->OSEventType = OS_EVENT_TYPE_UNUSED;
    OSEventFreeList->OSEventPtr  = (OS_EVENT *)0;
    #else
    pevent1 = &OSEventTbl[0];
    pevent2 = &OSEventTbl[1];
    for (i = 0; i < (OS_MAX_EVENTS - 1); i++) {                  /* Init. list of free EVENT control blocks  */
        pevent1->OSEventType = OS_EVENT_TYPE_UNUSED;
        pevent1->OSEventPtr  = pevent2;
        pevent1++;
        pevent2++;
    }
    pevent1->OSEventType = OS_EVENT_TYPE_UNUSED;
    pevent1->OSEventPtr  = (OS_EVENT *)0;
    OSEventFreeList      = &OSEventTbl[0];
    #endif
#endif

#if (OS_VERSION >= 251) && (OS_FLAG_EN > 0) && (OS_MAX_FLAGS > 0)
    OS_FlagInit();                                               /* Initialize the event flag structures     */
#endif

#if (OS_Q_EN > 0) && (OS_MAX_QS > 0)
    OS_QInit();                                                  /* Initialize the message queue structures  */
#endif

#if (OS_MEM_EN > 0) && (OS_MAX_MEM_PART > 0)
    OS_MemInit();                                                /* Initialize the memory manager            */
#endif

    /* ------------------------------------- CREATION OF 'IDLE' TASK --------------------------------------- */
#if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0
    #if OS_STK_GROWTH == 1
    (void)OSTaskCreateExt(OS_TaskIdle,
                          (void *)0,                                 /* No arguments passed to OS_TaskIdle() */
                          &OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1], /* Set Top-Of-Stack                     */
                          OS_IDLE_PRIO,                              /* Lowest priority level                */
                          OS_TASK_IDLE_ID,
                          &OSTaskIdleStk[0],                         /* Set Bottom-Of-Stack                  */
                          OS_TASK_IDLE_STK_SIZE,
                          (void *)0,                                 /* No TCB extension                     */
                          OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);/* Enable stack checking + clear stack  */
    #else
    (void)OSTaskCreateExt(OS_TaskIdle,
                          (void *)0,                                 /* No arguments passed to OS_TaskIdle() */
                          &OSTaskIdleStk[0],                         /* Set Top-Of-Stack                     */
                          OS_IDLE_PRIO,                              /* Lowest priority level                */
                          OS_TASK_IDLE_ID,
                          &OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1], /* Set Bottom-Of-Stack                  */
                          OS_TASK_IDLE_STK_SIZE,
                          (void *)0,                                 /* No TCB extension                     */
                          OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);/* Enable stack checking + clear stack  */
    #endif
#else
    #if OS_STK_GROWTH == 1
    (void)OSTaskCreate(OS_TaskIdle,
                       (void *)0,
                       &OSTaskIdleStk[OS_TASK_IDLE_STK_SIZE - 1],
                       OS_IDLE_PRIO);
    #else
    (void)OSTaskCreate(OS_TaskIdle,
                       (void *)0,
                       &OSTaskIdleStk[0],
                       OS_IDLE_PRIO);
    #endif
#endif

    /* ------------------------------- CREATION OF 'STATISTIC' TASK ---------------------------------- */
#if OS_TASK_STAT_EN > 0
    #if OS_TASK_CREATE_EXT_EN > 0
        #if OS_STK_GROWTH == 1
        (void)OSTaskCreateExt(OS_TaskStat,
                              (void *)0,                                   /* No args passed to OS_TaskStat()*/
                              &OSTaskStatStk[OS_TASK_STAT_STK_SIZE - 1],   /* Set Top-Of-Stack               */
                              OS_STAT_PRIO,                                /* One higher than the idle task  */
                              OS_TASK_STAT_ID,
                              &OSTaskStatStk[0],                           /* Set Bottom-Of-Stack            */
                              OS_TASK_STAT_STK_SIZE,
                              (void *)0,                                   /* No TCB extension               */
                              OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);  /* Enable stack checking + clear  */
        #else
        (void)OSTaskCreateExt(OS_TaskStat,
                              (void *)0,                                   /* No args passed to OS_TaskStat()*/
                              &OSTaskStatStk[0],                           /* Set Top-Of-Stack               */
                              OS_STAT_PRIO,                                /* One higher than the idle task  */
                              OS_TASK_STAT_ID,
                              &OSTaskStatStk[OS_TASK_STAT_STK_SIZE - 1],   /* Set Bottom-Of-Stack            */
                              OS_TASK_STAT_STK_SIZE,
                              (void *)0,                                   /* No TCB extension               */
                              OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR);  /* Enable stack checking + clear  */
        #endif
    #else
        #if OS_STK_GROWTH == 1
        (void)OSTaskCreate(OS_TaskStat,
                           (void *)0,                                      /* No args passed to OS_TaskStat()*/
                           &OSTaskStatStk[OS_TASK_STAT_STK_SIZE - 1],      /* Set Top-Of-Stack               */
                           OS_STAT_PRIO);                                  /* One higher than the idle task  */
        #else
        (void)OSTaskCreate(OS_TaskStat,
                           (void *)0,                                      /* No args passed to OS_TaskStat()*/
                           &OSTaskStatStk[0],                              /* Set Top-Of-Stack               */
                           OS_STAT_PRIO);                                  /* One higher than the idle task  */
        #endif
    #endif
#endif

#if OS_VERSION >= 204
    OSInitHookEnd();                                                       /* Call port specific init. code  */
#endif
}