chomp函数使用举例

最新推荐文章于 2023-08-06 18:00:24 发布
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分类专栏： perl 文章标签： perl chomp
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Ftabhb/article/details/40041199
本文探讨了Perl脚本中使用chop函数去除字符串末尾换行符的方法，并通过实例展示了其应用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

#!/usr/bin/perl -w
$c="abcde\n"; 
chop($c); 

print "$c \n"; 



AIAgent的科普教育与公众认知
AI天才研究院
05-02 111
AIAgent的科普教育与公众认知 1.背景介绍 1.1 人工智能的兴起 人工智能(Artificial Intelligence, AI)是当代科技发展的前沿领域,近年来受到了前所未有的关注和投入。随着算力的不断提升、数据的快速积累以及算
AI Agent: AI的下一个风口 具身机器人在工业领域的应用
AI天才研究院
08-08 1020
AI Agent: AI的下一个风口 具身机器人在工业领域的应用 1. 背景介绍 1.1 人工智能的发展历程 人工智能(Artificial Intelligence, AI)作为一门跨学科的技术,已经在多
无涯教程-Perl - chomp函数
无涯教程
08-06 564
此更安全的印章版本将删除任何与$/当前值相对应的结尾字符串(在英语模块中也称为$INPUT_RECORD_SEPARATOR)。它返回从其所有参数中删除的字符总数。默认情况下,$/设置为换行符。无涯教程网提供描述此更安全的印章版本将删除任何与$/当前值相对应的结尾字符串(在英语模块中也称为$...Perl 中的 chomp函数 - 无涯教程网。此函数返回整数,为所有字符串删除的字节数。以下是显示其基本用法的示例代码-执行上述代码后,将产生以下输出-以下是此函数的简单语法-
chomp用法
wsclinux的专栏
02-15 4887
1.chomp的用法: 它对变量起作用，而此变量含有字符串。如果字符串结尾有换行符，chomp 可以去掉它。这基本上就是它能完成的所有功能，如下例： $text="alineoftext\n      "; #也可以由输入 chomp($text);  #去掉换行符(\n)。  它非常有用，基本上你的每一个程序都会用到它。如你将知道，这是将字符串末尾换行符去掉的最好方法。基于 Perl
chomp()
thmono的学习笔记
12-24 511
#!/usr/bin/perl #chomp.cluse strict;use warnings;while(my $a=){#delete /n in every linechomp $a;print "your input is $a/n";#exit this loop when your input is NULLlast if ($a eq
php chomp,Perl chomp函数
weixin_34691461的博客
03-12 235
PPS：学习Perl语言编程中……，打算边学边把Perl函数整理出来。介绍:chomp函数通常会删除变量里包含的字符串尾部的换行符。它是chop函数的一个略微安全些的版本，因为它对没有换行符的字符串没有影响。更准确地说，它根据了解$/的当前值删除字符串终止符，而不只是最后一个字符。和chop不同，chomp返回删除的字符数量。你不能chomp一个直接量，只能处理变量。用法:chomp VARIAB...
chop函数_Perl数组chop（）和chomp（）函数-快速教程
cumao2792的博客
09-13 580
chop函数 Perl's chop and chomp functions can often be a source of confusion. Not only do they sound similar, they do similar things. Unfortunately, there is a critical difference—​chop removes the last ...
perl 编程 应用 举例 实现 项目
08-05
- 使用`open`函数打开指定文件，并通过`chomp`去除每行末尾的换行符。 - 使用`split`函数将每一行分割成单词，并使用哈希表 `%word_count` 来记录每个单词出现的次数。 - 最后，通过两段排序逻辑，分别实现了按字母...
在ros中生成与MATLAB对应的六自由度机械臂二次规划，请举例详细说明
05-04
接着，使用Eigen库中的求解LDLT分解的函数求解二次规划问题，将求解结果作为机械臂的目标关节角度，进行运动规划和执行运动。 需要注意的是，上述代码仅为示例，实际情况中需要根据具体机械臂的结构和运动规划器的...
Perl语言入门：反引号与系统命令交互
在Unix shell中，反引号会自动去掉末尾的换行符，但在Perl中不会，所以需要使用`chomp`函数去除。 `system`和`exec`函数通常用于执行外部命令，而使用反引号则更像一种简便的捕获命令输出的方式。在Perl中，反引号...
chomp的用法
pty_2007的专栏
02-16 1503
perl中chomp用来去除字符串后面的换行符。 如以下代码 #!/usr/bin/perl -w $a = ; print "first input is $a"; $b = ; #chomp $b; print "second input is $b"; #! 运行的结果是： xy@ubuntu:~/perl代码$ perl chomp 12 first input is
chomp 和 $/
Coraline_second_year的专栏
07-03 861
【转】[Perl]chomp 和 $/ chomp用来去掉字符串结尾的空行，这是我之前的理解。 今天仔细看了chomp的文档，原来chomp不一定只用来删除字符串结尾的空行，它可以删除结尾的$/， 只不过$/的默认值是newline，所以给人的感觉chomp总是用来删除结尾的空行。 通过改变$/的默认值，可以让chomp变得更灵活。 比如你的某个变量$var结尾有多个空行，
Perl 之 chomp 用法
This is Chuanqiz's Blog
06-13 2万+
chomp语法chomp VARIABLE chomp( LIST )chomp 是 chop 的安全版本，相对于chop 删除字符串或list最后任意字符。 chomp 只删除 '\n',否则不删除。 VARIABLE == string例1：$str="test function of chomp\n"; chomp($str);#去掉结尾的\n例2：$str=<STDIN>;#从标准输
chomp操作符
iQUEEN的专栏
06-07 1342
# 变量text的内容为一个带换行符的字符串$text = "a line of text/n"; # 将变量text内容前后的换行符去掉chomp($text);#chomp函数的返回值为去掉的字符的个数例如：$rawf= ;$food= chomp( $rawf);print $food;输入：abcdef回车显示：1
perl chop和chomp函数区别
01-11 625
没有使用chomp: #!/bin/perl print "Please input an string and a number by order!n";   $the_string=;   $the_numb=;   print "The result is n";   print "$the_string"x"$the_
C/C++常用头文件及函数汇总
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04-17 7万+
C/C++头文件一览 C #include 　　　　//设定插入点 #include 　　　　 //字符处理 #include 　　　　 //定义错误码 #include 　　　　 //浮点数处理 #include         //对应各种运算符的宏 #include 　　　　//定义各种数据类型最值的常量 #include 　　　　//定义本地化C函数 #include
Perl中 chop()函数和chomp()函数的区别
alex
12-03 491
在预读Perl程序代码的时候，也许你会发现Coder有时会用chop()函数来去掉输入的换行符"\n"，有时候使用chomp()函数。 其实上面的用法都可以达到预期的效果，但它们也有细微的差别。 chop()函数，只是去除最后一个字符。 chomp()函数，就要首先判断最后一个字符是不是为"\n"，他才去除。...
【Perl】基础
jiangwei0512的博客
10-02 2189
介绍Perl基础。
Perl chomp 操作
njlnb2000的专栏
07-22 1127
<br />如果字符串结尾有换行符，chomp 可以去掉它。这基本上就是它能完成的所有功能，如下例：<br />$text = “a line of text/n”; #也可以由<STDIN>输入<br />chomp($text); #去掉换行符(/n)。<br />它非常有用，基本上你的每一个程序都会用到它。如你将知道，这是将字符串末尾换行符去掉的最好方法。基于Perl 中的一条基本原则：在需要使用变量的地方，可以使用赋值表达式来代替。我们有更简单的使用chomp 的方法。Perl 首先做赋值运算，再使
怎么既使用RRT+CHOMP 又使用Pilz？
最新发布
02-22
<think>嗯，用户问的是如何同时使用RRT+CHOMP和Pilz。首先，我需要确认这些算法和框架的具体用途以及它们之间的关系。RRT（快速探索随机树）是一种用于路径规划的算法，通常用于高维空间，尤其是在机器人手臂的运动规划中。CHOMP（协变哈密尔顿优化运动规划）则是一种基于优化的轨迹规划方法，它会对初始路径进行优化，考虑动力学约束和避障。 而Pilz是一个工业运动规划框架，主要集成在MoveIt中，它提供了基于轨迹生成的方法，比如LIN（直线运动）、PTP（点对点）以及CIRC（圆弧运动）等。Pilz的规划器通常用于需要遵循严格工业标准或特定路径形状的场景，比如直线或圆弧轨迹。 用户可能是在机器人运动规划中遇到了复杂场景，需要结合不同的规划方法。比如，先用RRT生成一个初始路径，再通过CHOMP进行优化，同时还需要符合Pilz的某些轨迹约束，比如特定的路径形状或速度规划。或者，可能是在不同的任务阶段使用不同的规划器，例如在自由空间中用RRT+CHOMP，而在需要精确轨迹的部分使用Pilz。 接下来需要思考如何将这些方法结合起来。可能的方案包括分阶段使用不同规划器，或者将它们集成到一个统一的框架中。例如，在MoveIt中，可以配置多个规划器，根据不同的情况调用不同的规划策略。例如，使用RRTConnect（MoveIt中的RRT变种）生成初始路径，然后用CHOMP优化，之后如果需要特定的轨迹类型，再调用Pilz的规划器生成符合要求的轨迹。 但需要注意，RRT和CHOMP通常用于不同的规划阶段，RRT生成路径，CHOMP进行优化，而Pilz可能更侧重于轨迹生成的具体形式。因此，可能需要将它们的输出进行整合，或者在不同的场景下切换使用。例如，对于需要高精度直线运动的场景，使用Pilz的LIN规划器；对于复杂障碍物环境，使用RRT+CHOMP生成并优化路径。 还需要考虑MoveIt的框架是否支持同时配置这些规划器。MoveIt允许用户通过配置文件选择不同的规划算法，可能在同一个项目中配置多个规划器，然后根据需求调用。此外，Pilz的轨迹规划可能涉及到时间参数化，而CHOMP优化后的轨迹可能也需要进行时间参数的调整，这里可能需要协调两者的输出。 另外，用户可能需要的是在同一个系统中灵活运用这些方法，比如先用RRT快速找到路径，然后用CHOMP优化平滑性和避障，最后通过Pilz来确保轨迹符合工业标准的速度和加速度约束。这种情况下，可能需要编写自定义的规划插件或者脚本，将各个步骤串联起来。 不过，是否存在直接的集成方式呢？可能需要查阅MoveIt的文档，看是否支持这样的组合。例如，MoveIt中的规划适配器（Planning Adapter）可以在规划后处理轨迹，比如进行时间参数化或优化。或许可以在RRT生成的路径后，使用CHOMP作为优化适配器，然后再通过Pilz进行时间参数化或其他处理。 或者，Pilz本身是否支持与优化算法如CHOMP的结合？可能需要进一步了解Pilz的内部机制。Pilz的主要规划器是PTP、LIN、CIRC，这些可能不直接使用CHOMP的优化，但或许可以在其生成的轨迹基础上应用优化。 此外，用户的问题可能涉及到工业应用中的实际需求，例如在确保轨迹平滑且无碰撞的同时，满足特定的运动约束，如速度、加速度的限制，或者需要精确的路径形状。这时候，结合RRT的探索能力、CHOMP的优化能力以及Pilz的规范轨迹生成，可以提供一个全面的解决方案。 总结可能的步骤：1. 使用RRT生成初始路径；2. 使用CHOMP优化路径，考虑障碍物和动力学；3. 使用Pilz生成符合工业标准的时间参数化轨迹。这可能需要自定义集成这些步骤，或者利用MoveIt的现有接口进行配置。 需要注意的是，各个步骤之间的数据格式转换，比如路径点、轨迹点的表示，以及如何将优化后的路径传递给Pilz进行进一步处理。可能需要将CHOMP输出的轨迹转换为Pilz所需的输入格式，或者调整参数以适应不同的规划器要求。 可能的挑战包括不同规划器之间的兼容性、计算效率、以及如何确保最终轨迹同时满足所有约束。此外，用户可能需要根据具体的机器人硬件和任务需求调整参数，进行实验验证。</think>结合使用RRT（快速探索随机树）、CHOMP（协变哈密尔顿优化运动规划）和Pilz工业运动规划框架，可以实现机器人运动规划中**快速探索、路径优化与工业标准轨迹生成**的协同工作。以下是具体实现思路和步骤： --- ### **1. 理解各组件的作用** - **RRT**：用于快速生成无碰撞的初始路径，适合高维空间（如机械臂）的路径搜索。 - **CHOMP**：基于优化的轨迹规划器，对初始路径进行平滑处理，优化动力学约束（如加速度、避障）。 - **Pilz**：提供符合工业标准的轨迹生成（如直线LIN、圆弧CIRC），支持时间参数化和严格的速度/加速度约束。 --- ### **2. 结合使用场景** - **场景示例**： 1. 在复杂环境中，用RRT快速找到初始路径； 2. 通过CHOMP优化路径平滑性和避障； 3. 使用Pilz生成符合工业规范的时间参数化轨迹（如精确直线运动）。 --- ### **3. 实现步骤（基于MoveIt框架）** #### **(1) 配置MoveIt规划器** - **安装依赖**：确保已集成MoveIt、Pilz插件和CHOMP包（如`moveit_planners_chomp`）。 - **规划器配置**：在MoveIt的`moveit_config`中，通过`ompl_planning.yaml`启用RRT（如`RRTConnect`），在`chomp_planning.yaml`中配置CHOMP参数，并通过`pilz_industrial_motion_planner`启用Pilz规划器。 #### **(2) 分阶段调用规划器** ```python # 伪代码示例（需结合ROS/API实现）： # 阶段1：RRT生成初始路径 rrt_plan = planner.plan(start_pose, goal_pose, planner="RRTConnect") # 阶段2：CHOMP优化轨迹 optimized_traj = chomp.optimize(rrt_plan.trajectory) # 阶段3：Pilz生成工业轨迹（如直线运动） pilz_traj = pilz_planner.generate_lin_trajectory(optimized_traj, velocity=0.1, acceleration=0.5) ``` #### **(3) 使用规划适配器（Planning Adapter）** - 在MoveIt中，通过**规划适配器链**（如`CHOMPOptimizerAdapter`）自动优化RRT生成的路径，随后调用Pilz进行时间参数化： ```yaml # moveit_config.yaml planning_adapters: - chomp_optimizer/CHOMPOptimizerAdapter - pilz_industrial_motion_planner/TimeOptimalParamerizationAdapter ``` --- ### **4. 关键注意事项** - **数据格式转换**：确保RRT的输出轨迹可被CHOMP优化，并转换为Pilz所需的`JointTrajectory`格式。 - **约束冲突处理**：CHOMP的优化可能破坏Pilz的直线/圆弧约束，需在优化阶段加入几何约束。 - **实时性权衡**：RRT+CHOMP适合离线规划，Pilz适用于在线执行的工业场景，需根据需求平衡计算时间。 --- ### **5. 适用场景** - **复杂环境导航**：RRT快速探索 + CHOMP避障优化。 - **精确工业任务**：Pilz生成直线/圆弧轨迹，确保末端执行器路径严格符合要求。 - **安全运动控制**：Pilz的时间参数化保障速度/加速度限制，避免超调。 --- ### **6. 扩展思路** - **自定义规划插件**：将RRT+CHOMP作为前置规划器，Pilz作为后置执行器，封装为独立ROS节点。 - **动态切换规划器**：根据环境复杂度（如障碍物密度）自动选择RRT或Pilz，实现自适应规划。 通过以上方法，可充分发挥RRT的快速搜索、CHOMP的优化能力和Pilz的工业规范性，适应多样化的机器人运动规划需求。
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