增加测试代码

基于STM32F407的立创球形六足双形态机器人:从Morphex复刻到毕业设计的完整开发指南 本文详细介绍了基于STM32F407主控芯片,从零开始复刻Morphex球形六足双形态机器人的完整开发过程。内容涵盖硬件选型(如总线舵机)、机械结构设计(阿基米德螺旋底盘)、软件控制(逆运动学与步态算法)以及多控制方式集成,为嵌入式系统与机器人开发的毕业设计或爱好者提供了全面的实战指南。 阅读详情

oprofile:
内核需要打开
CONFIG_PERF_EVENTS=y
CONFIG_PERF_COUNTERS=y
CONFIG_HW_PERF_EVENTS=y

重新编译内核。
重新编译你的程序。

操作步骤:

  1. 加载内核模块: insmod /lib/modules/3.0.8/oprofile.ko timer=1
    (使用定时中断方式, 因为内核中 mach_hi3520d 未初始化pmu)
  2. opcontrol --init
  3. opcontrol --setup --no-vmlinux
  4. opcontrol --start
  5. 运行测试程序足够长时间
  6. opcontrol --shutdown
  7. 运行opreport,打印出报告

采样的时间精度是怎样的?
oprofile完。

DMALLOC:

+#ifdef DMALLOC

+#define DMALLOC_SETUP       "debug=log-stats,log-non-free,log-bad-space,\

+log-elapsed-time,check-fence,check-heap,check-blank,check-funcs,\

+realloc-copy,free-blank,error-abort,alloc-blank,catch-null,\

+inter=100,log=/tmp/myprog.log"

+

+	dmalloc_debug_setup(DMALLOC_SETUP);

+

+	unsigned long mark;

+	mark = dmalloc_mark();

+	dmalloc_message("%s-%d: dmalloc_mark\n", __FUNCTION__, __LINE__);

+#endif

+

 	SLOG(SLOG_SYSLOG, "My program start up - OK.\n");

 	/* code to test */

 	xxx_func(arg);

 

+#ifdef DMALLOC

+	/*

+	* log unfreed pointers that have been added to 

+	* the heap since mark

+	*/

+	dmalloc_log_changed(mark,

+	1 /* log unfreed pointers */,

+	0 /* do not log freed pointers */,

+	1 /* log each pnt otherwise summary */);

+	dmalloc_message("%s-%d: dmalloc_log_changed\n", __FUNCTION__, __LINE__);

+

+	dmalloc_shutdown();

+#endif 
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