增加测试代码

青龙人形机器人硬件平台设计全解析:从构型到控制系统的实战指南 本文深度解析了青龙人形机器人硬件平台的设计全流程,从需求分析、构型设计到核心系统实现。文章详细阐述了其43个自由度的仿生构型、高动态性下肢设计、灵巧作业系统以及分布式控制架构,并探讨了旋转关节与直线关节等关键技术选型,为开发者提供了从理论到实践的完整硬件设计指南。 阅读详情

oprofile:
内核需要打开
CONFIG_PERF_EVENTS=y
CONFIG_PERF_COUNTERS=y
CONFIG_HW_PERF_EVENTS=y

重新编译内核。
重新编译你的程序。

操作步骤:

  1. 加载内核模块: insmod /lib/modules/3.0.8/oprofile.ko timer=1
    (使用定时中断方式, 因为内核中 mach_hi3520d 未初始化pmu)
  2. opcontrol --init
  3. opcontrol --setup --no-vmlinux
  4. opcontrol --start
  5. 运行测试程序足够长时间
  6. opcontrol --shutdown
  7. 运行opreport,打印出报告

采样的时间精度是怎样的?
oprofile完。

DMALLOC:

+#ifdef DMALLOC

+#define DMALLOC_SETUP       "debug=log-stats,log-non-free,log-bad-space,\

+log-elapsed-time,check-fence,check-heap,check-blank,check-funcs,\

+realloc-copy,free-blank,error-abort,alloc-blank,catch-null,\

+inter=100,log=/tmp/myprog.log"

+

+	dmalloc_debug_setup(DMALLOC_SETUP);

+

+	unsigned long mark;

+	mark = dmalloc_mark();

+	dmalloc_message("%s-%d: dmalloc_mark\n", __FUNCTION__, __LINE__);

+#endif

+

 	SLOG(SLOG_SYSLOG, "My program start up - OK.\n");

 	/* code to test */

 	xxx_func(arg);

 

+#ifdef DMALLOC

+	/*

+	* log unfreed pointers that have been added to 

+	* the heap since mark

+	*/

+	dmalloc_log_changed(mark,

+	1 /* log unfreed pointers */,

+	0 /* do not log freed pointers */,

+	1 /* log each pnt otherwise summary */);

+	dmalloc_message("%s-%d: dmalloc_log_changed\n", __FUNCTION__, __LINE__);

+

+	dmalloc_shutdown();

+#endif 
Mstar的Monitor方案OSD 菜单制作(五)——icon绘制 Mstar的Monitor方案(五)————绘制icon 阅读详情

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