路径规划算法(1) - Dijsktra路径算法 python实现及解析

• 迪克斯特拉(Dijkstras)算法，适用于加权图(weighted graph)，找出的是总权重最小的路径。

• Dijsktra算法包含四个步骤：

  1. 找出当前离起点最近的节点；
  2. 对于该节点的邻居，检查是否有前往它们的更短路径，如果有，就更新其开销，并更新邻居的父节点；
  3. 重复这个过程，直到对所有节点都这样做了；
  4. 计算最终路径(路线和开销)。

code

#!/bin/python
# -*- coding:utf-8 -*-

def dijkstra(graph, startIndex, path, cost, max):
    """
    求解各节点最短路径，获取path，和cost数组，
    path[i] 表示vi节点的前继节点索引，一直追溯到起点。
    cost[i] 表示vi节点的花费
    """
    lenth = len(graph)
    v = [0] * lenth
    # 初始化 path，cost，V, 获得start节点同相邻节点的 权重情况
    for i in range(lenth):
        if i == startIndex:
            v[startIndex] = 1
        else:
            cost[i] = graph[startIndex