路径规划算法(1) - Dijsktra路径算法 python实现及解析

  • 迪克斯特拉(Dijkstras)算法,适用于加权图(weighted graph),找出的是总权重最小的路径。

  • Dijsktra算法包含四个步骤:

    1. 找出当前离起点最近的节点;
    2. 对于该节点的邻居,检查是否有前往它们的更短路径,如果有,就更新其开销,并更新邻居的父节点;
    3. 重复这个过程,直到对所有节点都这样做了;
    4. 计算最终路径(路线和开销)。

code

#!/bin/python
# -*- coding:utf-8 -*-

def dijkstra(graph, startIndex, path, cost, max):
    """
    求解各节点最短路径,获取path,和cost数组,
    path[i] 表示vi节点的前继节点索引,一直追溯到起点。
    cost[i] 表示vi节点的花费
    """
    lenth = len(graph)
    v = [0] * lenth
    # 初始化 path,cost,V, 获得start节点同相邻节点的 权重情况
    for i in range(lenth):
        if i == startIndex:
            v[startIndex] = 1
        else:
            cost[i] = graph[startIndex
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