SLAM_Karto 参数解析

SLAM_Karto 主要参数解析

常规调节时的主要参数

参数	解释	默认值	掌握
“UseScanMatching”	是否使用 ScanMatching 算法， 设置为true则会算法上纠正里程计的误差	true	Y
“UseScanBarycenter”	使用每个 scan 的质心来查看两个 scan 的距离	true	Y
“MinimumTimeInterval”	设置建立节点最小时间段， 如果超过这个时间里程计小于最小移动距离，则建立一个节点	3600	Y
“MinimumTravelDistance”	设置最小距离，里程计移动长度超过此距离，则建立一个节点	0.2	Y
“MinimumTravelHeading”	设置最小偏转角，如果里程计转向超过此值，则建立一个节点	math::DegreesToRadians(10)	Y
“ScanBufferSize”	设置 ScanBuffer 的长度， 其应该设置为约 ScanBufferMaximumScanDistance / MinimumTravelDistance	70	Y
“ScanBufferMaximumScanDistance”	设置 ScanBuffer 的最大长度和 Size作用类似	20.0	Y
“LinkMatchMinimumResponseFine”	设置 最小scans 连接 的最小响应阈值	0.8	H
“LinkScanMaximumDistance”	设置两个连接的 scans 最大距离， 大于此值则不考虑两者的响应阈值	10.0	H
“LoopSearchMaximumDistance”	搜寻 回环匹配的最大距离	4.0	Y
“DoLoopClosing”	做回环匹配优化	true	Y
“LoopMatchMinimumChainSize”	找到的回环匹配的node，必须位于大于此值的 ScanBuffer上	10	Y
“LoopMatchMaximumVarianceCoarse”	回环匹配时粗匹配的最大协方差值， 小于此值才认为是一个可行解	math::Square(0.4)	N
“LoopMatchMinimumResponseCoarse”	回环匹配时粗匹配的最小响应， 响应值大于此值将会开始粗精度的回环优化	0.8	N
“LoopMatchMinimumResponseFine”	回环匹配最小响应阈值，大于此值才开始进行高精度匹配	0.8	N

位姿纠正时的主要参数

参数	解释	默认值	掌握
“CorrelationSearchSpaceDimension”	纠正位姿时使用的匹配器的大小	0.3	Y
“CorrelationSearchSpaceResolution”	纠正位姿时使用的解析度	0.01	Y
“CorrelationSearchSpaceSmearDeviation”	纠正位姿时将会被此值平滑	0.03	H

使用出处：
Mapper.cpp 中第 2180行 

m_pSequentialScanMatcher = ScanMatcher::Create(this， m_pCorrelationSearchSpaceDimension->GetValue(),
                            m_pCorrelationSearchSpaceResolution->GetValue(),
                            m_pCorrelationSearchSpaceSmearDeviation->GetValue(), rangeThreshold);

第338行的 
CorrelationGrid::CreateGrid (gridSize, gridSize, resolution, smearDeviation)

CorrelationGrid 类在 Mapper.h：820 中定义的静态类，就是创建了一个栅格图，而 SmearDrviation 是用来求栅格数值的系数

回环检测时的主要参数

参数	解释	默认值	掌握