论文阅读 Day-1: GSLAM: A General SLAM Framework and Benchmark

会议: ICCV 2009
作者: Yong Zhao∗,1, Shibiao Xu†,2, Shuhui Bu1, Hongkai Jiang1, and Pengcheng Han1
单位: Northwestern Polytechnical University 西北工业大学
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摘要

SLAM技术最近取得了许多成功，并吸引了高科技公司的注意。然而，如何统一现有或新兴算法的接口，有效地进行速度、健壮性和可移植性的基准测试仍然是一个难题。本文提出了一个新的SLAM平台GSLAM，它不仅提供了评估功能，而且为研究人员快速开发SLAM系统提供了有用的工具。我们的 核心贡献是为研究和商业使用提供一个统一的、跨平台的、完全开源的SLAM接口，旨在在统一的框架内处理与输入数据集、SLAM实现、可视化和应用程序的交互。通过这个平台，用户可以通过插件的形式实现自己的功能，以获得更好的性能，进一步推动应用程序向SLAM的实际应用.

SLAM technology has recently seen many successes and attracted the attention of high-technological companies. However, how to unify the interface of existing or emerging algorithms, and effectively perform benchmark about