map_server介绍及参数说明

软件包摘要

map_server提供了map_server ROS 节点，它提供了作为ROS 服务的地图数据。它还提供了map_saver命令行实用程序，它允许动态生成的映射保存到文件。

地图格式

由此包中的工具操纵的地图存储在一对文件中。YAML文件描述地图元数据，并命名图像文件。图像文件对占用数据进行编码。

图像格式

该图像描述了相应像素的颜色中的世界的每个单元的占用状态。白色像素是自由的，黑色像素被占据，并且两者之间的像素是未知的。接受彩色和灰度图像，但大多数地图都是灰色的（即使它们可能存储为彩色）。YAML文件中的阈值用于划分三个类别; 阈值在map_server内部完成。

当与阈值参数比较时，图像像素的占用概率计算如下：occ =（255-color_avg）/ 255.0其中color_avg是通过在所有通道上求平均值而得到的8位值，例如，如果图像是24位颜色，具有颜色0x0a0a0a的像素具有0.96的概率，这是非常占用的。颜色0xeeeeee产生0.07，这是非常空的。

当通过ROS消息通信时，占用被表示为范围[0,100]中的整数，0意味着完全自由，100意味着完全被占用，并且特殊值-1用于完全未知。

图像数据通过SDL_Image读入 ; 支持的格式有所不同，具体取决于SDL_Image在特定平台上提供的内容。一般来说，最流行的图像格式得到广泛支持。一个值得注意的例外是，OS X不支持PNG。

YAML格式

YAML格式最好用一个简单完整的示例解释：

image: testmap.png
resolution: 0.1
origin: [0.0, 0.0, 0.0]
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
negate: 0

必填字段：

• image：包含占用数据的图像文件的路径; 可以是绝对的，或相对于YAML文件的位置
• resolution：地图的分辨率，米/像素
• origin：地图中左下像素的2-D姿态为（x，y，yaw），偏航为逆时针旋转（yaw = 0表示无旋转）。系统的许多部分目前忽略偏航。
• occupancy_thresh：占据概率大于该阈值的像素被认为完全占用。
• free_thresh：占有概率小于该阈值的像素被认为是完全自由的。
• negate：白/黑自由/占用语义是否应该被反转（阈值的解释不受影响）

命令行工具

1、map_server
map_server是一个从磁盘读取映射并通过ROS服务提供映射的ROS节点。
map_server的当前实现将地图图像数据中的颜色值转换为三元占有值：free（0），occupated（100）和unknown（-1）。该工具的未来版本可以使用0和100之间的值来传达更细的占用等级。

（1）用法

map_server <map.yaml>

（2）例子

rosrun map_server map_server mymap.yaml

注意，地图数据可以经由锁存的主题（意味着其被向每个新订阅者发送一次）或经由服务来检索。该服务最终可能会被淘汰。

（3）发布主题

• map_metadata（nav_msgs / MapMetaData） 通过此锁定主题接收地图元数据。
• map（nav_msgs / OccupancyGrid） 通过此锁定主题接收地图。

（3）服务

• static_map（nav_msgs / GetMap） 通过此服务检索地图。

（4）参数

• 〜frame_id（string，default：“map”） 要在已发布地图的标题中设置的框架。

2、map_saver

map_saver将映射保存到磁盘，例如，从SLAM映射服务。

（1）用法

rosrun map_server map_saver [-f mapname]

map_saver检索地图数据并将其写入map.pgm和map.yaml。使用-f选项为输出文件提供不同的基本名称。

（2）例子

rosrun map_server map_saver -f mymap

（3）订阅主题

• map（nav_msgs / OccupancyGrid） 将通过此锁定的主题检索地图。