自建gazebo仿真环境问题

最新推荐文章于 2025-09-01 21:09:56 发布
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#自动驾驶 #学习 #机器人 #ubuntu #linux

在自建的Gazebo仿真环境中，遇到小车模型设计的问题，包括模型间的衔接不精细，小车底盘为圆柱形且尺寸过小，轮子尺寸导致驱动稳定性差，影响了车辆在复杂地形的行驶能力。

自建图翻车及走不动道路，自建Gazebo仿真环境各个model衔接太粗糙，小车太小而且是圆柱地盘＋轮子太小以致于小车鲁棒性不高不能在复杂地形进行驾驶。
Gazebo自建图在这里插入图片描述
在这里室外环境翻车插入图片描述
在这室内室外里插入图片描述

Forrest_XHJ
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机器人仿真：Gazebo仿真环境搭建
qq625924821的博客
04-21 934
到目前为止，我们已经可以将机器人模型显示在 Gazebo 之中了，但是当前默认情况下，在 Gazebo 中机器人模型是在 empty world 中，并没有类似于房间、家具、道路、树木... 之类的仿真物，如何在 Gazebo 中创建仿真环境呢？点击: 左上角 file ---> Save (保存路径功能包下的: models)-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->-- 在 gazebo 中显示机器人模型 -->方式1: 直接添加内置组件创建仿真环境。-- 启动 gazebo -->
gazebo野外地形创建
小青虫
03-19 1636
https://www.youtube.com/watch?v=GNbH8Pf7nGk
Gazebo仿真环境的搭建
m0_68094390的博客
06-12 4063
不论是使用前面两种方法创建的.world 文件，还是从网络上下载的第三方仿真环境文件，要载入这些仿真环境首先需要在功能包下创建 worlds 文件夹，然后把仿真环境文件保存在该文件下，如果仿真环境还需要载入一些预定义的模型，那么同样在功能包下创建 models 文件夹，把与该仿真环境相关的预定义模型文件复制到 models 文件夹中。最后修改 Launch 文件，在载入 empty_world.launch文件的 标签下添加参数 world_name，同时为该参数设置仿真环境文件.world 的地址。
ROS2学习笔记——Gazebo进阶使用介绍
最新发布
m0_55260921的博客
09-01 1047
Gazebo视图菜单功能详解：本文系统介绍了Gazebo仿真环境中的View菜单核心功能，分为四大类：1）视角控制（平移/旋转/缩放模式及轨道视角）；2）视角跟随选项；3）可视化调试工具（碰撞体积显示、关节可视化、接触力显示等）；4）坐标系与布局设置。重点强调了碰撞检测（F2）、接触力显示等调试功能的使用场景，并提供了操作快捷键建议。该指南可帮助用户有效控制仿真视角，快速定位模型调试中的物理交互问题，适合从新手到进阶用户参考使用。
在Gazebo中使用DEM構建起伏地形環境
zhangrelay的专栏
10-11 7557
所需資料下載地址：1. https://bitbucket.org/osrf/gazebo_tutorials/raw/default/dem/files/数字高程模型(致謝谷歌翻譯)概述数字高程模型（DEM）是地形表面的3D表示，不包括任何对象，如建筑物或植被。 DEM通常通过使用传感器的组合来创建，诸如LIDAR，雷达或照相机。地面位置的地形海拔以规则间隔的水平间隔进行采样。维基百科是获取更多
ROS+GAZEBO田径机器人的仿真研究
wgqabc的博客
12-11 584
田径机器人的仿真研究 仿真turtlebot沿跑道运动 1 视觉获取跑道斜率 通过调用图像处理函数，获取视觉图像里的跑道斜率 2目标点的坐标获取 经过视觉图像处理后，可以得到各线的斜率，大致分三种情况,设已知跑道宽为d 1，小车偏向左侧过多，导致小车右侧跑道线无法识别 此时处理方式如下： 获取的所有线条里找斜率为负值并最小的线条k1，转换为小车坐标系里小车预行驶路线斜率为其取反的值-k1，并设定小车目的坐标为（-d/2k1，-d/2） 2，小车偏向右侧过多，导致小车左侧跑道线无法识别 此时处理方式如下： 获
gazebo添加模型仿真
weixin_45810108的博客
11-19 2002
gazebo添加模型仿真gazebo添加模型添加模型颜色和纹理 gazebo添加模型 1、将模型文件夹放到~/.gazebo/models文件夹下（ctrl+h显示隐藏文件夹）。 2、再打开Gazebo即可在insert里添加模型了。 模型文件可以在官网下载 https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models/downloads/ 也可以在码云上下载 https://gitee.com/kingrr/gazebo_models 添加模型颜色和纹理 转https://blog.c
在Gazebo中如何拯救翻车的机器人
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
04-09 780
启动Gazebo后，在右侧工具栏中，你会找到一个可以拖拽物体的图标（通常是一个手掌图标或者类似的）。随后，你可以用鼠标点击并拖拽小车，将其翻回正位。你可能需要在三维空间中调整视角，以便更好地控制小车的位置和方向。
Ubuntu18.04中用ros（melodic）自带的gazebo仿真器搭建虚拟环境
qq_43643118的博客
03-21 2757
gaze仿真器搭建虚拟环境环境设置二级目录总结+参考 环境设置 打开gazebo，进行环境设置 终端输入命令： gazebo #启动gaze 也可以： roscore #启动ros系统 rosrun gazebo_ros gazebo #再启用gazebo平台 如果打开gazebo时报错VMware: vmw_ioctl_command error 可以在~/.bashrc文件写入export SVGA_VGPU10=0： echo "export SVGA_VGPU10=0" &gt
TIANBOT MINI机器人 Gazebo仿真环境中使用gmapping建图
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04-08 1340
ROS开源社区中有很多SLAM算法，可以直接使用或者进行二次开发，其中最为常用和成熟的是gmapping功能包。其他的还有hector–slam和谷歌的cartographer包等等。gmapping功能包集成了Rao–Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现。gmapping融合了深度信息、IMU信息、里程计信息实现在位置环境中的即时定位与地图建模，适用与面积较小的平缓地面封闭环境，大家也可以搜索一下gmapping、hector–slam、cartographe...
gazebo 仿真器搭建三维虚拟环境
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07-10 1051
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m0_49384824的博客
08-25 1528
4.选中衰减编辑模式；点击鼠标左键选中细分后的小平面，选中后小平面变为黄色；单击G键，然后上下移动鼠标，构造地形；7.同样，可以使用雕刻模式改变地形；点击（物体模式-雕刻模式）；半径代表雕刻模式的作用范围；1.打开Blender，点击（添加--网格--平面）添加一个平面，按住（S+拖动鼠标放大平面）5.在4的情况下，可以点击X或者Y或者Z使地形只朝一个方向移动。3.选中平面，鼠标右击，点击（细分）对平面进行连续细分。2.点击（物体模式-编辑模式）切换到编辑模式。6.返回2中的（物体模式）
我的gazebo模型小车翻车了
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虽然是翻车了，而且是他自己翻的，但是终于算是动起来了。
gazebo入门教程（二）建立简单模型
u012254599的博客
03-20 7648
创建模型本节目标一、模型编辑器用户界面调色板（左面板）工具列局限性二、车辆构造1、创建车辆（1）、底盘（2）前轮（3）脚轮2、添加传感器3、添加插件保存模型 本节目标 现在，我们将构建一个简单的机器人——轮式车辆模型，并添加一个传感器，使其能够使机器人跟随目标点（人）。 使用模型编辑器，我们可以在图形用户界面（GUI）中构造简单的模型。对于更复杂的模型，您需要学习如何编写SDF文件，并查看有关构...
0基础在ROS系统中实现RRT算法（四）URDF集成gazebo并搭建gazebo仿真环境
qq_27408783的博客
05-08 3659
小白一枚，毕设突发奇想加入了ROS的内容，不知道自己还能不能毕业。以下均为通过看视频，翻博客等整理而成的笔记，并非我的原创。可能会出现一些报错的修改或者简单的代码是我自己做的。哈哈。 URDF 与 Gazebo 的基本集成流程； 如果要在 Gazebo 中显示机器人模型，URDF 需要做的一些额外配置； 关于Gazebo仿真环境的搭建。比如建立房子、马路等。 一、URDF与Gazebo基本集成流程 URDF 与 Gazebo 集成流程与 Rviz 实现类似，主要步骤如下: 创建功能包，导入
Gazebo室外仿真之地形植物建模
u011863319的博客
04-25 4160
地形法一：terrain_generator法二：gdal法三：blender（成功）
gazebo仿真环境搭建+配置+小车运动仿真
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07-27 2万+
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配置slam gazebo仿真环境，为后续cartographer纯定位导航做铺垫
【环境配置】gazebo搭建仿真机器人研究动态障碍物算法
个人笔记仅供本人查阅参考
11-08 8352
0前言 最近由于实验过程中遇到一些问题,打算直接仿真了,利用一个月时间把整体的仿真环境搭建出来,这里对最近的学习成果,进行梳理. 1Gazebo 学习准备: urdf基本语法 xacro基本语法 一个机器人包含:link and joint,link代表每一节刚体,joint代表刚体之间的运动关系 ros_control插件,用于代替实体驱动板或者下位控制器 搭建步骤: solidworks导出stl dae文件(可选) 宏定义 刚体,关节定义 由于gazebo是物理引擎,每个部分必须包含惯性矩阵和碰
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