AUTOSAR NM学习

• 网络管理机制

AUTOSAR网络管理机制其实十分简单，概括下来三句话：

需要通信就发网络报文，否则就停发网络报文，所有节点同睡同醒。

下图是网络管理的状态机：

网络管理包括三个模式：Network Mode、Prepare Bus-Sleep Mode和Bus-Sleep Mode。

• Network Mode

Network Mode是节点正常工作所处的模式，该模式包括三个子状态：Repeat Message State、Normal Operation State和Ready Sleep State。

• Repeat Message State

在Repeat Message状态下，节点会周期性发送NM报文，该状态的持续时长是可以配置的。Repeat Message State的进入路径有：

1. 在Bus-Sleep Mode或Prepare Bus-Sleep Mode下收到CanNm_NetworkRequest()本地唤醒请求；
2. 在Bus-Sleep Mode或Prepare Bus-Sleep Mode下收到CanNm_PassiveStartUp()被动唤醒请求；
3. 在Prepare Bus-Sleep Mode下收到NM报文；
4. 在Normal Operation State或Ready Sleep State下本地请求node detection或收到其它节点的node detection请求。

Repeat Message State的离开路径有：

1. 有本地唤醒请求时进入Normal Operation State；
2. 否则进入Ready Sleep State。

Repeat Message State在整个状态机中处于交叉路口的位置，和其它几个状态间均有联系。

• Normal Operation State

节点本地有通信需求时会一直处于Normal Operation状态，在该状态下会周期性的发送NM报文，Normal Operation State的进入路径有：

1. Repeat Message State结束时仍有本地请求；
2. Ready Sleep State下有通信需求（Network requested）。